Réglage gain governor

[jayzic]

Salut tout le monde

Bon j'ai une question pour les connaisseurs parce que perso je ne comprends pas tout. En fait c'est concernant le governor de mon Gaui X7 (castle creation phoenix 120 hv).

Je l'ai mis en "simple" à 87% des gaz, ce qui correspond à environ 2150 rpm. A vrai dire il fonctionne bien, le système régule relativement correctement (gain à 25), mais je souhaiterais avoir un réglage au poil. Hors je ne comprends pas vraiment comment fonctionne le gain du governor.

Par exemple sur un gain d'ac on sait que lorsqu'il est trop fort, la queue oscille rapidement et qu'il faut alors baisser un chouilla. A partir de la, régler ce gain est relativement facile. Alors comment fonctionne le gain d'un governor ? Est-ce que lorsqu'il est trop fort il se produit un phénomène du genre par exemple ?

Voici le data log de mon dernier vol avec la courbe "rpm". Je suis bien à environ 2150 rpm et j'ai cru lire quelque part que pour avoir un bon gain de governor il fallait que cette courbe soit le plus lisse possible. Est-ce vrai ? Si oui, sur cette exemple, faut-il que j'augmente ou que je diminue le gain ?



Merci pour vos retours et bons vols à tous

[thierry1970]

salut,
Je peux juste essayer de te répondre en fonction du ma très maigre expérience du talon 90
si le gain est trop élevé, quand tu mets un grand coup de pas, la queue de l'hélico va dévier.... si ton gain est trop faible, tu ne remarqueras plus ce phénomène, mais sur des figures assez "gourmandes" tu entendras qu'il faut du temps au régulateur pour reprendre la vitesse.... si tu fais des essais par exemple à 20 et à 30 tu pourras normalement observer le phénomêne... et donc augmenter ton gain au maxi sans avoir ... ou très faiblement ce phénomène de déviation...

difficile à dire sur ton graphe puisqu'on ne voit pas l'échelle.. et sur le talon 90 pas de logs... donc...
bons réglages
A+

[Yoy24]

Yop)

Très bonne question, merci.
Me tarde la suite de ce post moi!

[Opracing99]

Perso j ai jamais eu de problème d ac avec un gain trop élevé ...
Par contre si tu met trop de gain ton moteur va faire comme si il avait des micro coupures et si tu n'a pas assez de gain le temp de réponse sera lent et tu aura une baisse de régime ...
En moyenne s est environ 12 qui fonctionne bien.
Mais attention les castels ne régule pas bien en dessous d un certain % qui depent de ton mode de gouvernor.

[Opracing99]

Encore un P'tit truc si tu vole a + de 2000 tour avec ton 700 c est que tu dois matraquer à mord et ton 120 dois être limite non ?

[Fredo3876]

Salut,
En effet le but est d'avoir la courbe la plus lisse possible mais tu n'obtiendra jamais une ligne droite non plus.
Le second but est que cette courbe donne un régime moyen le plus proche possible de ta consigne.
Comme dit plus haut ce n'est pas vraiment ton relevé qui dit si c'est parfait ou pas, c'est plus une question de feeling perso un peu comme le gain cyclique sur un module 3D. Et aussi selon ton type de vol. Moins de gain pour un pilotage souple voir élastique, plus pour une réponse très ferme et précise du pas.
Une montée plein pas donne pas mal d'indication après avoir mémorisé le bruit en statio. Si le moteur rugit il y a trop de gain si il est mou et s'effondre un peu pas assez de gain. Avec une machine parfaitement réglée, paramétrée et une propulsion qui suit bien sur...
N'ayant jamais eu de Castle, il n'y a qu'un seul paramètre à régler P ou P + I ?

[jayzic]

Merci pour vos explications à tous, je commence à mieux comprendre la chose

@Opracing99 : Je ne matraque pas plus que ça mon 700. J'ai commencé le modélisme il y a un 1 an et demi maintenant et je passe un peu de voltige mais rien de bien gourmand et ne dépasse pas les 120A. Je tourne aux alentours de 90/100A avec quelques pics à 115A. J'ai testé différents régimes et je n'accroche pas quand ça ne tourne pas. J'aime bien avoir pas mal de ressources même si je ne m'en sers pas forcément tout le temps.

@Fredo3876 : Pour les P et I j'ai jamais rien compris à ça Sur le castle tu as pas grand-chose à régler en fait. Différents modes de governor et le gain bien sûr.

[Fredo3876]

Ça marche c'était juste une curiosité !
Bah comme ça c'est moins compliqué à régler. C'est cool en tous cas d'avoir ouvert ce sujet intéressant qui n'est pas si souvent abordé et qui comme les autres réglages de l'hélico changent pas mal de choses
Moi pour info j'ai un YGE, on y trouve le gain P qui est le gain global comme chez toi qui agit plutôt sur la quantité de puissance nécessaire pour répondre à l'appel de courant et ne pas asseoir le moteur. Et aussi le gain I qui permet d'affiner encore la régulation en agissant en gros plus sur la stabilisation du régime tout le long de l'appel de puissance. Une sorte d'amortisseur en quelque sorte.

[Opracing99]

Ok pour la ressource
Mais mais a ce régime tu dois avoir une sacrer ressource

[jayzic]

D'accord je comprends mieux là ! Merci beaucoup à vous

En ce qui concerne les ressources oui il y a largement ce qu'il faut mais c'est pas déplaisant. Ah moi après d'apprendre à gère la machine comme il faut, mais c'est toujours agréable de pouvoir satellisé instantanément un taille 700

Voici ma dernière vidéo d'hier avec, comme je le disais dans mon premier post, un réglage à en moyenne 2150 rpm et le governor avec un gain medium. Je sens que ça tourne pas mal, mais je pense pouvoir améliorer la chose. Vos renseignements vont m'être bien utiles, merci encore.

http://www.youtube.com/watch?v=WTyErYZPq1Q[/video]

[Yoy24]

Yop;)

Tiens, si un "Marcel/&/ou/Moustachu" passait par là...,
ce serais bien que l'on nous explique de manière claire,
comment il faut jouer sur le P & I gain en fonction de tel ou tel phénomène...
ça me dirais bien moi d'affiner mon Gouv-store moi!

[thierry1970]

Perso j ai jamais eu de problème d ac avec un gain trop élevé ...
Par contre si tu met trop de gain ton moteur va faire comme si il avait des micro coupures et si tu n'a pas assez de gain le temp de réponse sera lent et tu aura une baisse de régime ...
En moyenne s est environ 12 qui fonctionne bien.
Mais attention les castels ne régule pas bien en dessous d un certain % qui depent de ton mode de gouvernor.

sur le post du castle creation il y a les différentes explications sur ce phénomène..

[chamois06]

Bonjour,
Pour essayer de répondre à ton interrogation il faudrait que tu nous affiches une image avec les courbes:
- rpm (bien entendu)
- courant (en ampère)
- tension lipo (en volts)
- % de gaz (en bleu "motor power out(%)")
En gros le gain de governor permet de régler l'amplitude des corrections effectuées: si trop fort le système va sur corriger alors que trop faible le système va mettre un "certain temps" avant de corriger. Perso j'ai pu constater que la meilleur valeur dépends de la config, j'ai eu de bons résultats avec un gain de 5 et d'autre fois avec 20!
Voici par exemple une image d'un vol avec mon 550 . La température n'est pas indispensable.
http://pcsenior.pagesperso-orange.fr/ph ... de-14m.jpg
Pierre

[jayzic]

Salut

Voici mon graphique avec ce que tu as décris :

http://i55.servimg.com/u/f55/18/63/18/32/castle11.jpg

[Fredo3876]

Bonsoir,

Un peu de documentation pour les gains P et I:



Comme je l'expliquais rapidement hier soir, le gain P est le gain principal celui qui délivre la quantité de puissance nécessaire pour atteindre la consigne, des trs/min chez nous. mais seul il n'arrive pas totalement à atteindre cette consigne. On reste un poil en dessous.
Le gain I lui essaye de corriger cette petite erreur en épaulant le P pour atteindre précisément le régime désiré. C'est pour cela qu'il faut toujours essayer de faire évoluer les deux en même temps et dans le même sens. Ils sont un peu liés.
Sur les régulateur plus poussés PID c'est encore plus fin grâce au gain D qui contient la montée en puissance pour ne jamais dépasser la consigne. Je ne crois pas qu'on en trouve en hélico.

Sur le 700E je n'ai pas réussi à le faire entre en résonance en augmentant, juste affiné petit à petit entre plusieurs vols pour avoir le feeling qui me plait dans la réponse au pas collectif. J'écoute le régime pour m'assurer qu'il est régulier. Si l'anticouple (déjà bien réglé) est nickel sur les coups de pas plein pot alors c'est validé. Je suis passé d'une machine souple mais un peu spongieuse à quelque chose de précis et bien plus vif dans les changements de pas collectif

Pour l'incidence de chacun des deux gains je n'ai jamais trouvé de méthode théorique en faisant des recherches. Toujours une mise au point par des essais quel que soit le domaine d'application. Je n'ai jamais eu l'occasion d'essayer sur des petites machines mais il parait qu'à la limite du gain total trop élevé le rotor pompe un peu et que cela s'entend en statio. Probablement comme sur les quadrirotors réglés un peu fort. D'ailleurs comme pour les gyros en général, plus la machine est grosse et lourde et plus il faut de gain partout pour anticiper et contenir son inertie.

[jayzic]

Merci beaucoup pour ces superbes explications, c'est très clair !

Sur le Castle creation en revanche ils ne parlent ni de P ni de I. Je pense que tout doit être à-peu-près préconfiguré en fonction de ce qu'on lui demande. Sachant qu'on lui fourni certaines informations comme les kv moteur, le nombre de pôles magnétiques , le nombre de dents sur le pignon et la couronne principale.

[Yoy24]

Yop)

Merci super top...
Néanmoins une dernière question (con peut être?),
si le moteur met un petit poil de temps a prendre son régime sur les appels de pas,
faut il augmenter les deux gains P I simultanément et petit a petit,
entre chaque essais jusques a obtenir l'effet désiré?

[Fredo3876]

Salut,

Oui c'est exactement ça ! Il faut y aller cran par cran entre les vols en essayant de faire suivre les deux paramètres de façon proportionnelle à leurs plages respectives de fonctionnement. Après jouer au final sur un seul des deux pour affiner à fond me semble compliqué puisque tout n'est qu'une question de feeling et de son perçu à distance en hélico RC. Sur une machine industrielle par exemple on peut généralement mesurer précisément avec des instruments l'effet de tel ou tel changement et faire un plan d’expérience.
C'est donc pas évident sur un hélico RC mais je t'assure que ça en vaut la peine au final

[chamois06]

Bonsoir,
Sur tes courbes on voit bien que les fort appel de courant (forte prise de pas) engendre des baisse de tension lipo de 4V soit environ 8%. Comme la vitesse du moteur est lié à la tension par le KV cette baisse se retrouve sur la vitesse soit 8% de 2150 =170 tous de moins.
Bien sur le contrôleur va essayer de rattraper cette baisse qui se rajoute à la grosse demande de puissance demandée par la prise de pas.
Je te suggèrerais d'essayer avec une lipo plus "musclée" c'est à dire avec une résistance interne plus faible pour diminuer cette baisse de tension.
Parallèlement pour pourrais diminuer un peu la demande de puissance maxi en baissant la vitesse de 100 à 150 tours, cela donnerait un peu plus de marge au governor car on voit également sur ces forts appels de courant le % de gaz (% motor power out ) en bleu sature ce qui indique que le governor est "à fond".
Ceci fait tu pourras alors moduler le gain governor pour affiner ton réglage.
Pierre

[jayzic]

Merci beaucoup pour tes conseils chamois06
Je prends note de ces informations et ferai quelques tests lors de mes prochains vols.

Je ne comprenais pas très bien certaines courbes et maintenant on voit en effet clairement que le governor plafonne à son maximum.
Concernant mes lipos je suis en Gens Ace 5000mah 60c. Peut-être qu'en baissant suffisamment les tours j'arriverais à réduire cette chute de tension sur les gros appels, sans pour autant changer mes lipos !?

[thierry1970]

il faut voir l'état de santé des lipos... plus musclé me parait difficile.. ;-)
Un petit conseil que j'avais eu de gensAce.. charger à 1 ou 2C max... et surtout ne jamais les laisser chargées plus de quelques heures.. donc cherger le jour du vol et décharger les lipos non volées..
Superbes vols en tout cas...

[Yoy24]

Merci a vous, d'avoir pris le temps pour tous cela...!

[jayzic]

il faut voir l'état de santé des lipos... plus musclé me parait difficile.. ;-)
Un petit conseil que j'avais eu de gensAce.. charger à 1 ou 2C max... et surtout ne jamais les laisser chargées plus de quelques heures.. donc cherger le jour du vol et décharger les lipos non volées..
Superbes vols en tout cas...

Elles ne sont pas veilles puisqu'elles doivent avoir une quinzaine de vols au compteur seulement.
Pour la charge je respecte les 1c mais par contre je ne savais pas qu'il ne fallait pas les laisser charger plus de quelques heures. C'est vachement contraignant ça... Et si comme moi tu ne sors l'hélico qu'une fois par semaine, il faut les mettre en storage systématiquement ?

[Yoy24]

Yop)

Oui...c'est ce que je fait perso...

[Pitbro50]

Aussitot chargé tu les mets dans l'hélico et tu démarre sinon apres quelque vol elles seront bonne pour la poubelle.

Voyon donc

Vous dite n'importe quoi

[Yoy24]

Aussitot chargé tu les mets dans l'hélico et tu démarre sinon apres quelque vol elles seront bonne pour la poubelle.

Voyon donc

Vous dite n'importe quoi

Heuuuu.... dire par ex: Je ne suis pas de cet avis...

au lieux de ton somptueux:

Vous dite n'importe quoi

... <_<

Cela t'aurais fait mal de mieux choisir tes mots.... !!!

Ceci dit je te l'accorde, trop de convivialité ça craint!

[Pitbro50]

j'ai peut etre pas bien choisis mes mots.

Mais quand j'ai lu qu'il ne faut pas laisser charger une lipo quelques heures sous peine de la détruire j'ai sursauté.

Je laisse mes lipos chargées des semaines de temps. Apres 3 ans elles fonctionnent encore.

Je penses que la durée de vie d'une batterie ce mesure en cycle de charge/décharge

Si tu la charge et au retour tu ne la pas utilisée et que tu la décharge avec ton chargeur tu viens d'utilisé un cycle de charge/décharge sans avoir volé en plus.

Je pense que c'est plus dommageable de faire ca que de la laissé chargée.

J'espère que je ne dit pas n'importe quoi

[thierry1970]

Tu dois être plus intelligent que le support technique de Gens Ace
C est différent de la décharger a 1 ou 2C ou de la décharger en vol a ... 20C par example.
Je n ai pas l habitude de dire des âneries non vérifiées par une source sûre ou par la pratique .. Il ne faut pas prétendre ce que je n ai pas dit non plus . Fais un vrai test par toi même avec des vraies mesures de capacité et on en reparle ...
J ai perdu 25% de capacité .. Heureusement sur des petites lipos a les laisser chargées ...
Et le support technique de GensAce est a mon avis fiable aussi.

[thierry1970]

Mais quand j'ai lu qu'il ne faut pas laisser charger une lipo quelques heures sous peine de la détruire

Tu as lu ça ou?

[thierry1970]

Yop)

Oui...c'est ce que je fait perso...

Ah ouf... Je ne suis pas le seul idiot de ce forum, je me sens moins seul

[Yoy24]

Yop)

Hé bééé merci....!!!