Prog tricoptère sur Graupner MX-12 [RESOLU]

yanik29 · Message par **yanik29** » 19 févr. 2012, 00:13

Salut à tous, je suis en train de finaliser la construction d'un tricoptère avec 4 gyros HK401, et j'ai vu sur plusieurs forums qu'il fallait d'abord alimenter les gyros avec un BEC externe avant de connecter les contrôleurs. Ca sert à quoi exactement de faire ça du fait que les gyros seront de toute façon alimentés au branchement de la lipo? J'ai bien compris que c'etait pour l'initialisation de ces gyros, mais je ne comprend pas l'utilite de cette manip. Merci de bien vouloir me renseigner.

lebrett · Message par **lebrett** » 20 févr. 2012, 08:36

Bonjour Yanik,

Edit : IMPORTANT: les réglages qui suivent sont fait SANS HELICES

Effectivement tes gyros mais aussi et surtout tes esc doivent être initialisés avant le vol.

Or, tes esc sont plus rapides à initialiser que les gyros, par conséquent quel signal tes esc vont ils recevoir tant que les gyros qui les commandent ne sont pas initialisés ?
Soit aucun, soit un signal Heading Hold (baisses la tête), soit le bon signal (cas des gyros espagnols survitaminés

)

Le principe de ce circuit d'alimentation, l'ubec alimente le récepteur et par conséquent tes gyros et le servo, est de permettre à tes 3 gyros de s'initialiser correctement (4 en tout, mais comme le dernier pilote un servo ça a moins d'importance)
Petit mémo : tous les fils rouges de tes esc doivent être débranchés/coupés

Ensuite lorsque tu branches le cavalier/l'interrupteur/la bidouille pour alimenter le reste, c'est à dire les esc, ils vont pouvoir s'initialiser correctement, avec ce qu'ils reconnaitront comme le signal "gaz à zéro", sinon ...... c'est la symphonie des bips !
Second petit mémo : programme tes esc pour du multirotor, et calibre les un par un sur la voie gaz.

La réalisation d'un tri supersimple est un projet qui permet de bien comprendre les bases des multirotors, le jour ou tu passeras sur du KK ou du multiwii ou autre, tu auras déja acquis les fondamentaux.

N'hesites pas si tu as d'autres questions.

Je suis à jour en plus, ayant grillé ma Mwii, je revole en tri et en bi avec un couple Radio/gyros depuis 10 jours.

yanik29 · Message par **yanik29** » 20 févr. 2012, 18:20

Salut,
Bon, je couperai les fils rouge. C'est peut être pour ca qu'il n'y a que deux contros qui s'initialisent et le troisième seulement si je bouge un peu le trico à la main!A part ça, j'initialise les gyros avec une lipo 1S sur le récepteur. J'ai bon ou pas?

J'ai fait les branchements en suivant ce célèbre site:

http://rcexplorer.se/Educational/triguide/triguide.html

A part que j'ai dû réattribuer les voies 1,2 et 6 pour que les commandes soient cohérentes par rapport aux commandes de ma radio. Il n'a pas l'air de préciser de couper les fils rouge des ESC? Bref, j'y comprends pas encore grand chose à ces trucoptères! Merci!!

lebrett · Message par **lebrett** » 20 févr. 2012, 20:00

Tu n'es pas obligé d'utiliser une batterie spécifique pour l'alimentation du Rx, un shunt de l'alim fonctionne bien.
Je fouille dans mon disque dur pour retrouver mon dossier tricopter, en attendant regarde le sujet initial sur Rcgroup :
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1142429

Sur le post N°12 tu as le schéma d'alimentation qu'on a tous utilisé.

Pour la radio :
L’attribution des voies dépends de ton émetteur et du mixage hélico que tu utilises : 120°,90°,140°
Le mixage se règle comme celui d'un hélico pour l'inversion des voies.

PS: Pour l'alim esc, pas besoin de les couper, tu peux les sortir de la prise.

yanik29 · Message par **yanik29** » 20 févr. 2012, 21:42

C'est bon, j'ai fait un "shunt" et ôter les fils rouge des fiches des ESC. J'ai le moteur AR qui s'arrête net à la coupure des gazs contrairement aux autres qui s'arrêtent progressivement! Je me demande pourquoi, ça le faisait déjà avant! Sinon, pour ma radio, je suis bien en 120°.

lebrett · Message par **lebrett** » 21 févr. 2012, 06:13

Ton esc arrière est peut être programmé avec "frein ON"

Pour la Prog. des ESC :

brake : off
cutt off : soft:
start mode : normal
governor mode : off
timing : middle/high.
Le timing dépend du moteur. Timing high augmente les performances; timing middle diminue la consomation. Attention, certains moteurs vont se bloquer lors de trop grosses variations de régime en timing middle.
battery type : NiMh pour les "turnigy like"
Pourquoi NiMh. Le fait de mettre NiMh et cutoff soft entraine la désactivation de la coupure des ESC en cas de LIPO basse. La gestion de la tension des LIPO doit être gérée par le contrôleur de vol. D'autant plus que les ESC ayant toujours de menues différence, elles ne couperont pas toutes en même temps. Ce qui entraîne des risque de pirouettes non contrôlées.
Maintenant, lorsque vos ESC s'initialise, elles ne doivent plus compter le nombre de LIPO (3 bip si vous êtes en 3S), en effet vous êtes en NiMh

yanik29 · Message par **yanik29** » 21 févr. 2012, 17:00

Salut,
Je comprends pas bien comment faire pour reprogrammer mes ESC! J'ai essayé d'initialiser mon contro de moteur AR, je dit essayé car il n'a rien voulu savoir. De plus, ce fichu moteur ar tourne plus vite que les autres, ce qui fait que le trico veut basculer en avant si je coupe pas les gazs. Je vois pas comment remédier à ca!

lebrett · Message par **lebrett** » 21 févr. 2012, 18:57

Pour programmer les ESC, il y a deux manières :
Avec les bips et le manche de gaz
Avec une carte de programmation

Ensuite seulement tu dois les calibrer sur ton canal gaz , un par un.

Une fois que tu auras vérifié (ou refait la programmation et le calibrage) des trois Esc, tu devras vérifier le réglage des trois gyros qui commandent les esc.
Ajuste leur course, leur inversion etc ....., vérifie leur "rate" sur ta radio aussi.

yanik29 · Message par **yanik29** » 21 févr. 2012, 19:47

C'est bon, j'ai réussi à régler mon problème de basculement vers l'avant. J'ai refait les réglage à partir d'un programme vierge. Tout répond bien aux commandes maintenant, mais j'ai un problème avec le trico, il fait la girouette dès que je met les gazs!! Je suis vraiment nul au niveau réglage, je crois!!

lebrett · Message par **lebrett** » 21 févr. 2012, 19:57

girouette ? Il oscille sur l'axe de lacet ? lentement ou rapidement ?
Les pilotes hélico vont pouvoir t'aider ils connaissent bien ça

Ton 4 éme gyro est relié au récepteur ? Utilises un channel libre pour règler son gain si c'est le cas.
Si c'est le lacet, c'est juste une histoire de réglage de gain, lent : pas assez de gain, rapide: trop de gain

yanik29 · Message par **yanik29** » 21 févr. 2012, 20:10

Oui, je connait ce problème de girouette sur hélico, j'avait donné avec mon ancien Honey Bee King II. Là, c'est différent, sur hélico, il suffisait de faire un bon réglage mécanique et réglage du gain à la radio et cétait bon. Pour te répondre, il tourne assez rapidement sur lui même. Mon quatrième gyro est branché sur la voie 4 de RX donc je règle le gain avec "GEAR" dans ma MX 12. Je continuerai les réglage au niveau du gain, mais pas avant après demain. Aujourd'hui, j'ai arreté après la casse de 2 hélices, j'en ai eu un petit peu marre!!

En tout cas, merci de ton aide.

lebrett · Message par **lebrett** » 22 févr. 2012, 06:53

Excuses moi pour l'hélico, je suis de retour sur le forum , et comme tu n'avais pas d'hélico dans ta signature.........

Utilises tu des hélices contrarotatives ?
Ce n'est pas obligatoire pour un tricoptère, mais saches que si ce n'est pas le cas, ton tricoptère volera légèrement penché d'un coté (3 à 5 degrés) pour contrer le couple des hélices avant.
Si ton chassis permet un montage des bras à 120°, tu peux caler le moteur de droite de un ou deux degrés, ça devrait corriger en partie le problème d'inclinaison.

Pour ton soucis de rotation, c'est un réglage de neutre du servo de queue et/ou du gain du gyro, pas plus.
Si tu as jeté un oeil sur le lien tricopter du forum Rcgroup, tu as vu qu'on utilisait (et j'utilise toujours) un "rate" gyro esky de base tout simple pour le lacet.

Tu y es donc, bravo.On attend les photos et une video du vol de baptême.

Pour limiter la casse des hélices au début, fixes des rallonges de 15/20 cm sous les deux bras avant, ça limite les touchettes.(rallonges en rond de fibre de verre ou carbone de 4 mm, ou en tasseau de bois)

yanik29 · Message par **yanik29** » 22 févr. 2012, 14:52

[quote="lebrett"]Excuses moi pour l'hélico, je suis de retour sur le forum , et comme tu n'avais pas d'hélico dans ta signature.........

T'inquiètes pas,j'avais pas mal pris, c'était juste pour te situer un peu mes connaissances hélicos. T'essayes de m'aider, manquerai plus que je t'engueules, tiens!!

Bah, si il penche, ca doit pas être trop grave du moment qu'il fait pas la toupie! Je n'utilise pas d'hélices contre rotatives. J'ai comme gyro de servo, un 401 HK comme les trois autres, ca doit marcher quand même!!

J'essayerai de tripoter les réglages ces prochains jours, demain, pas sûr d'avoir le temps.

lebrett · Message par **lebrett** » 22 févr. 2012, 19:30

Suite à ton mp pour la programmation des esc avec le manche (si tu n'as pas de carte de prog.) :

Tu les mets un par un en direct sur ta voie "pas", ça te permettra et de les programmer et de les étalonner.Je sais que cette étape est pénible, tout débrancher, rebrancher puis débrancher un par un chaque esc,et de nouveau tout rebrancher avec les gyros, mais c'est ce qu'on fait tous au moins une fois sur chaque multirotor.(une fois programmés et calibrés, tu n'as plus a le faire tant que tu ne changes pas de radio ou de programmation radio)

Cherches leur notice sur le net si tu ne l'as pas.

Ca va voler !

yanik29 · Message par **yanik29** » 22 févr. 2012, 19:47

Je n'ai malheureusement pas de carte de prog. Donc pour les programmer, il suffit de mettre le manche des gazs tout en haut brancher l'ESC à étalonner sur la voie "pas", l'alimenter jusqu'à entendre un son, puis de descendre le manche, c'est bien ça?

lebrett · Message par **lebrett** » 22 févr. 2012, 20:27

Pour les calibrer oui, c'est ça, pour les programmer il te faut la notice.

Exemple de programation :

manche en haut :

Bip bip, bip long bip long descendre le manche pour régler frein on ou off
Bip bip bip, ... pour le type de batterie .....etc .....

Quelle est la marque et le type de tes esc ?

yanik29 · Message par **yanik29** » 22 févr. 2012, 20:35

Ce sont ceux là:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ries_.html

lebrett · Message par **lebrett** » 23 févr. 2012, 07:16

Ok..... bon choix mais la prog parait, euuhh ..., touffue .
lien rcgroups : http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1415456
Les utilisateurs ont réussi à le programmer aux manches cependant, tu as une video.

Je te rassure, sur un tel esc, j'ai déja passé 30 min à compter et être certain de discerner tous les bips.
Ensuite , il faut se concentrer et ne pas rater la descente/remontée du manche.Cependant je préfère souvent ne programmer qu'une fonction à la fois et laisser passer toute la séquence .

Programmation obligatoire (le reste des réglages usine semble ok) :
Le type de batterie: Nimh, il semble que ce soit la deuxième série de bips.

Vas jeter un oeil sur le forum esc, quelqu'un a peut être déja utilisé ces esc.

yanik29 · Message par **yanik29** » 23 févr. 2012, 14:05

Oh, lala!! Là, je me demande pourquoi j'ai voulu me faire ce genre d'engin volant! C'est du chinois ce que tu me racontes! Je sais même pas comment mettre mes ESC en mode programmation! Et en admettant que je sache, je vois pas du tout comment faire pour sauvegarder le réglage voulu!

lebrett · Message par **lebrett** » 23 févr. 2012, 19:53

Si tu as un club modelisme près de chez toi, vas y voir, au cas ou quelqu'un aurait une carte de programmation pour tes esc

yanik29 · Message par **yanik29** » 23 févr. 2012, 20:11

Je pense pas qu'ils aient ça, c'est surtout un club d'avions. Bah, dis moi comment on rentre en mode prog, j'essayerai de me débrouiller. Merci.

lebrett · Message par **lebrett** » 23 févr. 2012, 21:46

manche en haut , tu comptes les bips et tu descends le manche quand c'est le bon signal.

yanik29 · Message par **yanik29** » 24 févr. 2012, 04:39

Merci beaucoup, je vais essayer en me servant du lien de la vidéo d'un de tes posts au dessus!

lebrett · Message par **lebrett** » 24 févr. 2012, 07:40

J'ai copié ça depuis la notice de tes esc sur le site HK :

ESC program procedure
Normal start up:
When throttle stick is off,you will hear one beep for Brake on or two tones for Brake
off.
Program:
When throttle stick is at full power connects battery and switch on, and wait for5 sec.
setup mode is entered:
1. Brake
If you pull the stick to off within 5 sec. Brake will be changed. (ON→OFF, or OFF→
ON) 2. Battery type
(Voltage Cut-off)
NiCad: . . . . .
2Lipos: (5.6V) .. .. .. .. ..
3Lipos: (8.4) … … … … …

L'histoire des 5 secondes me chiffonne un peu, mais je pense que ce doit être le délai avant d'entendre les bips du frein.
Le réglage usine est presque bon, laisses passer les bips de freins, puis baisses le manche apres les 5 bips courts Nicad.... et c'est tout.

yanik29 · Message par **yanik29** » 24 févr. 2012, 19:49

Je crois que je rencontre encore des problèmes! D'après la notice, un son à deux tons signifierait pas de frein , c'est exactement ce que font les 3 ESC, or mon moteur AR s'arrête net, comme déjà expliqué. Et ensuite, impossible de rentrer en mode programmation avec l'ESC de ce moteur. Pas un bruit, ni un mouvement branché en direct sur le RX (voie 6)! J'ai aussi pris soin de bien reconnecté le fil rouge de l'ESC le temps de faire l'opération, mais rien!! <_<

lebrett · Message par **lebrett** » 25 févr. 2012, 06:20

Esc défectueux, ça explique tout....

yanik29 · Message par **yanik29** » 25 févr. 2012, 12:00

Pas de bol! J'ai essayé de programmer que celui là pour l'instant, je verrai si les autres fonctionnent correctement.

yanik29 · Message par **yanik29** » 27 févr. 2012, 19:25

Salut!
Bon, pour changer, il m'arrive encore un truc! <_<
J'ai réussi à programmer mes ESC, même celui avec lequel j'ai eu du mal, il fallait les brancher sur la voie 1 et non 6. J'étais sur d'avoir essayé sur cette voie, mais bon! Des fois on pense avoir fait des choses et puis non.
Maintenant, quand je met les gazs, mes moteurs se coupent au bout de 2-3 secondes manches des gazs en haut! Encore un mystère, c'est quand même pas depuis que j'ai mis ces contrôleurs en mode "Nicad". Tu me l'aurais pas conseillé, sinon!!

lebrett · Message par **lebrett** » 27 févr. 2012, 20:14

Poste ta config et des photos s'il te plait, on va regarder ça. (mets les lipos aussi)

yanik29 · Message par **yanik29** » 27 févr. 2012, 21:05

Alors, pour la config:

Gyros HK 401B
Moteurs hexTronik DT750 750Kv
ESC que tu connais déjà
RX Esky
Servo yaw Bluebird BMS 385DMax, un peu lent peut être.
Hélices 11x4,7

Les photos:

http://imageshack.us/photo/my-images/689/dscn0405a.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/37/dscn0409z.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/805/dscn0403d.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/857/dscn0401t.jpg/

Je sais pas trop comment tu vas pouvoir m'aider avec ça, mais voilà mon trico

Je mettrai de l'ordre dans les fils une fois qu'il sera opérationnel.

yanik29 · Message par **yanik29** » 28 févr. 2012, 19:41

Salut!
Bon, j'ai reprogrammé mes 3 ESC en mode lipo (3 bips courts), et le problème est parti. Quelle galère de tout dessouder et rebrancher les petits fils rouges et inversement, pffff!!

Mais j'imagine que le mode Nicad avait son importance pour la fin de batterie, non?

lebrett · Message par **lebrett** » 01 mars 2012, 09:21

oui tu risques d'avoir des coupures moteur en vol lorsque tu feras une grosse ressource.....

Pour le mode Ni qui plante, tes esc sont peut-être un peu trop évolués, je pense , des esc programmables de base sont toujours préférables pour les multirotors.

yanik29 · Message par **yanik29** » 01 mars 2012, 20:50

Pour les grosses ressources, pas de problèmes, je compte voler tranquille au début. A l'origine, je voulais construire un trico pour faire du FPV autour de moi dans les champs. A part ça, j'ai réussi à décoller un peu cet aprèm dans mon salon. Il a tenu 2-3 secondes à ras du sol, je peux pas le mettre trop haut, mobilier oblige

. Par contre, j'ai encore dû intervertir toutes les voies à part celle du servo, sinon c'est pas pilotable. Je sais pas si ça a une importance et je sais pas si je peux les réattribuer à partir de ma radio! En tout cas, essais outdoor samedi aprèm!

lebrett · Message par **lebrett** » 03 mars 2012, 18:05

Fais attention quand même, tu voles avec des gyros, tu n'as pas d'acceleros, une correction d'assiette peut rapidement demander pas mal de jus à un de tes moteurs.

Les mixages et les attributions de voies se font comme pour un hélico, après comme tu le sais ... avec 4 gyros, il y a du "reverse" dans l'air

Bon baptême donc

yanik29 · Message par **yanik29** » 03 mars 2012, 21:39

Ca y est, il a volé un peu!

J'ai réussi à faire un beau p'tit statio d'au moins 10-15 secondes et une translation lente en ligne droite (pas eu le choix, il est parti tout seul). Par contre la direction est très molle, il met un temps fou à tourner sur le lacet et pas mal vif sur les autres axes. Va falloir que je le calme un peu en diminuant le "dual rate". J'ai pas trop pu insister sur les réglages, y avait des petites rafales! <_<

lebrett · Message par **lebrett** » 04 mars 2012, 07:40

magnifique !

Pour les réglages, tu peux le mettre sur le banc d'essais "des deux chaises" :
Deux chaises face à face, du fil de cerf volant (ou autre en nylon résistant ), tu attaches un brin au bras du rotor avant et le second à la moitié de ton tube arrière, tu fixes ensuite le troisième brin au dossier de la chaise.
Même chose de l'autre coté, ensuite tu écartes les chaises (ou tu tends les fils attachés aux dossiers), ton multi doit "pendre" d'environ 5 cm sous le niveau des attaches aux dossiers et il doit être à peu près de niveau quand il pendouille (d'où l'attache à mi bras arrière)

Ensuite tu fais un test de statio, il doit monter, tendre les fils , et se positionner 5 cm au dessus des attaches de dossier.

Et voila, tu as un super banc d'essai, pour faire tous tes réglages de gain, d'expo etc .....

yanik29 · Message par **yanik29** » 04 mars 2012, 11:41

Ca m' a pas l'air mal ce truc là!

Je le ferai si je casse trop d'hélices dehors. Je te remercie en tout cas d'avoir pris la peine de m'aider.

yanik29 · Message par **yanik29** » 04 mars 2012, 18:58

Bon, je reviens de ma deuxième journée d'essais, qui s'est soldée par une monstrueuse... réussite totale!!

J'ai fait de beaux statios de plusieurs minutes, cette fois ci! Et je sais pourquoi je le trouvais vif hier, j'été trop bas en "gain", quelque chose comme 20%. Là, j'en suis à 60% et j'ai diminué également le "Dual rate". C'est génial de rentrer avec le sourire! Merci encore Lebrett!!

Quelques photos en vol, quand même:

http://imageshack.us/photo/my-images/17 ... 415op.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/71 ... 417sk.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/593/dscn0419z.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/36/dscn0421s.jpg/

lebrett · Message par **lebrett** » 04 mars 2012, 20:25

Génial et félicitations, car ça demande beaucoup de pugnacité un trico à gyros.

Ca me rappelle mon premier vol réussi quand on mettait au point les premiers tricopters en 2009 sur Rcgroup.

Bon ... d'ici quelques temps, quand tu en auras assez de crasher à la suite d'une perte d'orientation et de ne pas pouvoir utiliser le "Panic magic switch ", tu pourras investir dans une carte avec accéléros : KK,Mwii,Openpilot ou Naza

yanik29 · Message par **yanik29** » 04 mars 2012, 21:06

Je comptais justement acheter ça prochainement!

http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?Vie ... 294wt_1185

Je pense que c'est ce qu'il me faut!

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