ArduPilot, OpenPilot, MultiWii, 8bits, 32bits & co: Choix

[cl ment]

Salut à tous!

Me revoilà après près d'un an d'absence modélistique...
Après être passé par le birotor, le CP, le FP, je reviens sur l'engin qui m'a toujours fait de l'oeil, à savoir le quadri. Bien trop cher quand j'ai commencé l'hélico, il devient maintenant plus abordable, j'ai été agréablement surpris par la baisse de prix!

Seulement, il y a une telle quantité de cartes et de softs sur le marché que je suis complètement perdu après quelques jours de recherches intensives!
En gros, je voudrais me lancer dans le FPV qui a aussi bien diminué en tarifs, je suis bricoleur, j'ai réalisé il y a deux ans un système de stabilisation pour avion/planeur RC à base d'accéléromètres (jamais osé le mettre en l'air, µC bien trop lent), donc pas de soucis pour mettre les doigts dans le code ou l'électronique, au contraire, j'aime bien ça! Comme il me faut un truc stable, et comme j'aime les gadgets plus ou moins inutiles, je voudrais un "full option" avec GPS, auto landing & cie, j'ai donc sélectionné (en plus ou moins open source et assez abordable, j'ai toute la partie vidéo à acheter en plus):
- Carte Rabbit (peu d'infos dessus, elle est assez fermée il me semble?)
- Code OpenPilot (un des meilleurs softs à priori, mais il existe plein de cartes pour aller avec, alors je suis paumé aussi)
- Code ArduPilot/MegaPilot (les mêmes à priori, concurrent direct de l'OpenPilot, même problème de cartes...)

Entre ces trois là, pas évident de choisir, les deux derniers sont quand même bien plus ouverts et évolutifs j'ai l'impression, donc mieux. J'ai également vu qu'il y avait une bidouille de possible sur un mini OSD HK avec je ne sais plus lequel des deux derniers pour afficher les infos des capteurs intégrés à la carte sans OSD externe, c'est un net avantage pour moi (les OSD coûtent quand même assez cher, et pas la peine de dupliquer les capteurs). C'est impossible avec la Rabbit je crois, donc moins bien.

Bref, est-ce qu'il y a un volontaire pour résumer au peu le marché des cartes évoluées pour "bidouilleurs"? Le châssis je me débrouillerais, c'est vraiment la carte le plus compliqué, et tant qu'à faire, il ne faut pas se planter, un soft se change facilement et peut ajouter pas mal d'options, mais changer une carte c'est plus chiant/cher...

Merci d'avance!

Clément

[nicodh]

Salut!

Reponse rapide,

Rabbit, c'est du code multiwii qui a été fermé et il y a un petit litige a cause du open source de multiwii. C'est prouvé que les developeurs chinois du rabbit, ont simplement copié le code de multiwii en changeant pas grande chose. (plus d'info sur RCG et multiwii.com). Donc meme performance que multiwii en gros.

Openpilot, la carte n'est pas dispo, et la nouvelle carte risque de prendre du temps a arriver. Mais c'est vrai que c'est une tres bonne option. Le logiciel est tres bien documenté et open source aussi. Le plus de ce systeme c'est les 32 bits.

Ardupilot. Ce n'est pas mauvais, j'en ai un. C'est du 8 bits donc un peu limitant au niveau calcul. Mais ils avancent rapidement et c'est une option qui marche. Ca se develope tres vite.

En ce moment je suis sur naze32, le port 32 bits de multiwii. Mais pour l'instant on est tres peu a developper et c'est encore meme performance que multiwii.

C'est tres dur de choisir, je l'accorde. Il y a aussi multipilot, le developement 32bits de arducopter, mais pas trop avancé je crois.

Bonne chance.

[cl ment]

Pas évident, non...

La Rabbit, je laisse tomber donc, c'est dommage, elle n'était pas chère vu les options installées... Il n'y aurait pas un portage d'un autre soft sur cette carte par hasard?

Pour ce qui est des deux/trois concurrents restants, il ne faut pas que je me fixe sur les cartes d'origine à priori, puisqu'il y a beaucoup de possibilités, et que les cartes "stock" sont souvent hors stock justement! (c'était facile )

Du coup, j'ai trouvé ces cartes pour le moment:
- Black Vortex, 200$ (env. 150€), carte full options pour mega pirates (portage ardupilote) et multiwii
- ArduPilotMega "purple", 200$ (env. 150€), carte full options pour ArduPilot (et multiwii?), très bonne qualité à priori, très compacte
- Flyduino, 47€, carte "de base" sans capteurs pour multiwii et ArduPirates

Je crois que ce sont les 3 plus répandues en compatible avec plusieurs softs, non?

Au niveau de la configuration et des options PC, Ardupilot/ArduPirate (= megapirates?) et OpenPilot semblent être devant, avec une ground station très bien fichue pour les deux, et une multitude d'options. L'OSD MegaPirates est plutôt sympa aussi, il doit exister un équivalent chez OpenPilot, les projets sont tellement proches que j'arrive à peine à faire la différence...

Quelqu'un pour m'expliquer les différences entre ces deux projets, en terme de fonctionnalités et de stabilité?


Merci!

[nicodh]

Re Salut,

black vortex, la carte est pas trop mal, mais je crois qu'il y a quelques soucis avec CSG_EU (je crois que c'est lui qui les fait). Il y a en principe un nouveau firmware, little duck mais il n'est pas encore accessible, c'est copié de multiwii aussi, donc devrait etre opensource (les deux videos que j'ai vu ont l'air pas mal).

J'ai l'APM 1, ardupilot mega, premiere version. Il est un peu mastoc mais il marche assez bien. Il parait que l'APM2 est beaucoup plus compacte et ca marcherait encore mieux avec le sensor fusion (mais je ne sais pas s'il a été mis en place).

Flyduino, c'est une bonne carte aussi, du classique multiwii.

Si tu n'est pas pressé par le soft tu devrais regarder du coté de http://abusemark.com/store/index.php?ma ... 89d236bbe7

J'en ai 2, et une troisieme a laquelle je dois changer le processeur qui a été brulé apres une manip incorrecte (pas moi).
On verra bien si je reussi.

Ardupirates, c'est un vieux developement qui c'est converti en arducopter mega avec l'apparition des cartes APM. Donc les nouveaux developpements se trouvent pour APM1 et 2.

Je dois reessayer de monter et tester les nouveaux firmware. Ca fait un moment que je joue pas avec ca.

Openpilot, c'est un super systeme mais a nouveau toujours dificille voire impossible de trouver la FC. Il parait que ce sera dispo dans quelques mois. La programation et tres cadré et ils sont assez forts.


Une autre option, c'est pipo32. Le designer et developpeur principal c'est erazz, celui qui a fait le firmware er9X. Tu vois qui c'est? La radio turnigy 50 dollars qui fait le front a des radio tres haut de gamme. Mais il n'y a pas trop d'info pour l'instant, il s'est trompé avec le design de la carte il parait. Donc faut attendre quelques mois encore pour savoir si ca marche.

[cl ment]

Merci, ça m'éclaire un peu...

N'empêche qu'ils sont compliqués quand même, j'ai du mal à voir les projets encore en cour et ceux abandonnés...
Dans la famille ardu, d'après les dates de mise à jour sur google code, ArduPirate n'existe plus, MegaPirate non-plus, ils semblent tous s'être mis à bosser sur les versions "d'origine", à savoir:
- ArduPilot-Mega
- ArduCopter

Je pense que ce sont les mêmes projets, la ArduPilot est plus dédiée avion, mais en fait c'est le même soft j'ai l'impression. En tout cas il semblent tous les deux fonctionner sur la ArduPilotMega2 Flightcard, qui semble être l'une des cartes les plus avancées du marché en tout en un... Jusqu'à ce que la carte OpenPilot V2 arrive, elle devrait être du même niveau, mais ce n'est pas forcément pour tout de suite, ils me semblent un peu à la ramasse...

Est-ce que tu sais si le multiwii passe sur l'APM2? Ils semblent tourner sur la même base puisqu'il existe des cartes compatibles avec les deux, et à priori multiwii est bien plus simple à mettre en place, mais avec moins d'option. Quid de la stabilité par contre?

Comme j'aime les trucs compliqués avec plein d'options, je pense que ces deux projets sont les plus intéressants pour moi, mais je ne les ai pas tous regardé, ceux que tu cite ont l'air pas mal non-plus, mais ils regroupent moins de monde, est-ce qu'ils ne risquent pas de tomber dans l'oubli d'ici peu, ça serait dommage.

Et est-ce que l'avenir ne serait pas plutôt dans les cartes 32bits comme la MultiPilot32, beaucoup plus puissante (168Mhz pour la V3)? Pas de capteurs intégrés, il faut ajouter le module capteurs de l'APM1 (donc 95 +160 = 255$). Elles sont compatibles avec le code ArduCopter, mais surement moins à jour que la version pour l'APM2? Je n'ai pas encore eu le temps de chercher... Un peu cher quand même, on atteint les 200€ sans FDP...

Voilà où j'en suis dans mes recherches, je suis toujours hésitant, mais je pense écarter les solutions les moins connues, pour une fois (j'ai testé plein de bricolages et d'hybridations entre plusieurs marques en CP, c'était pas forcément un bon plan, je me suis fait laché par SJM qui a arrêté sa production)!

[nicodh]

Ok, donc, ardupilot mega, c'est le nom du hardware commun pour arduplane, arducopter, ardurover et je ne sais plus quoi d'autres.
Le systeme est le meme, donc les librairies et drivers sont compatibles (si t'est interessé par le codage).

Multipilot32 est le portage direct de ardupilot mega sur une carte avec cortex M4. Oui c'est l'avenir des multirotors. En faite, toutes les cartes nouvelles generation sont en 32bits. zerouav, xaircraft, et dji sont des stm32 soit m3 soit M4.

Le probleme de multipilot32, c'est la vitesse d'avancement. Je n'ai pas trop suivi mais je crois qu'ils sont un peut en retard par rapport a le papa en 8bits.

Multiwii, c'est pas cher, hyper modulable,8 bits ou 32. Pour le 8 bits ca avance, alexinparis et les autres develepeurs essaient de mettre en place pas mal de choses, le gps, le sonar, l'optical flow. Par contre le firmware de base n'est pas complet et faut aller chercher les modules sur le forum multiwii.

baseflight, le portage 32 bits de multiwii, avance bien, a nouveau on est tres peu a coder, et surtout c'est timecop sur RCG (dongs sur multiwii) qui fait les grosses modifs. Je suis content, surtout quand je le fais voler en manual mode.
La aussi tu peux tout ajouter, mais comme timecop est un peu feignant et n'aime pas certains trucs, il fait pas les drivers (je pense au sonar par exemple). Si tu veux coder, tu as tout pour le faire.

Sinon, pour 35 dollars tu a la freeflight, stm32, compatible baseflight. Auquel tu peux ajouter le gps, le sonar, optical flow, en codant. :-)

[cl ment]

Disons que pour le moment, j'aimerais quand même une solution fonctionnelle sans avoir à tout re-coder, je n'ai pas les connaissances pour ça.
Par la suite je passerais sûrement en mode "bidouille", coder pour une mod d'OSD ou un headtracker par exemple ne me dérangerait pas, mais pour la stabilisation de l'hélico, il n'y a pas trop intérêt à se foirer...

Le Multipilot32 a l'air plutôt très performant, mais je ne trouve presque que des posts très techniques de développeurs dessus, pas beaucoup d'infos "concrètes" sur des hélicos volant avec. Mais à priori il est supporté par l'ArduPilot "Mission Planner", le soft PC d'ArduCopter & cie, donc il semble quand même au point et a à priori presque toutes les options de la version 8 bits... Je trouve ça étrange de sortir une nouvelle carte APM2 en 8 bits alors que la version 32 bits se développe très bien en parallèle d'ailleurs! L'ATMEG 8bits est plus simple à programmer, je pense que ça doit être la raison principale?
Le problème du multipilot c'est qu'il faut des capteurs séparés, est-ce que la nouvelle carte capteurs de l'APM2 passe dessus, celle de l'APM1 ne va pas rester en vente longtemps je pense, et une carte tout en un est quand même bien plus pratique que des wiimotes et autres nunchuks en "vrac".

La freeflight, j'ai cru voir qu'il y avait pas mal de problèmes avec?

Je continue à fouiller...

[nicodh]

Non, la freeflight marche bien. sinon la naze32 aussi. Je n'ai pas encore testé mais la derniere mise a jour fait marcher le level correctement.

[cl ment]

Je viens de faire quelques recherches sur la naze32, effectivement, elle a l'air sympa, bien qu'un peu bridée par Timecop qui ne voit pas d'intérêt à pas mal d'option. La freeflight est quand même plus vieille et moins intéressante (si on exclue le prix).

Mais je pense à un truc: Puisque la naze32 et la multipilot32 ont une même base STM32, il n'y a en théorie pas de gros problème qui empêcheraient à terme tous les projets (openpilot, ardupilot, multiwii & cie) de se retrouver sur ce genre de cartes? Du coup partir sur la multipilot32 (qui possède plus d'entrées/sorties que la naze qui a besoin d'un signal PPM) serait peut-être l'option la plus universelle non?

En tout cas on apprend plein de trucs en fouillant les forums, c'est très intéressant, je suis impressionné par les progrès réalisés par les cartes et les softs pour quadri en un peu plus d'un an!

[overdose]

desole peut etre pour le hs mais le truc sans prise de tete du moment c'est l'aq50 pas tres moderne mais pas prise de tete. j'aii une rabbit mais le choix des esc le calibrage gaz c'est galere j'ai eu une freeflight clone aq50 mais a crame peut etre le 12 volt sur la carte ? j'ai aussi une blumblebee clone nasa mais un esc haute vitesse est en carafe et d'adaptateur usb semble hs..

[nicodh]

Je viens de faire quelques recherches sur la naze32, effectivement, elle a l'air sympa, bien qu'un peu bridée par Timecop qui ne voit pas d'intérêt à pas mal d'option. La freeflight est quand même plus vieille et moins intéressante (si on exclue le prix).

Mais je pense à un truc: Puisque la naze32 et la multipilot32 ont une même base STM32, il n'y a en théorie pas de gros problème qui empêcheraient à terme tous les projets (openpilot, ardupilot, multiwii & cie) de se retrouver sur ce genre de cartes? Du coup partir sur la multipilot32 (qui possède plus d'entrées/sorties que la naze qui a besoin d'un signal PPM) serait peut-être l'option la plus universelle non?

En tout cas on apprend plein de trucs en fouillant les forums, c'est très intéressant, je suis impressionné par les progrès réalisés par les cartes et les softs pour quadri en un peu plus d'un an!

La naze32, peut etre en cppm ou pas. Si tu est en cppm t'as beaucoup de liberté par ce que tu peux rajouter comme perif.
Par rapport au dev multipilot sur la naze. J'ai commencé a regarder aussi. En principe c'est faisable, apres faut trouver quels pins vont ou. Ce n'est pas evident, mais ou un portage devrait etre faisable.
Il y a aussi autoquad. Peut etre aussi on pourrait porter le code, j'ai regardé hier mais ca semble dificille.

[cl ment]

En fait je pensais plus à un portage du multiwii "naze32 version" sur la multipilot, qui est plus puissante et intègre de meilleurs capteurs sur la dernière version (le MPU6000 semble être l'un des meilleurs acc/gyro actuellement). Mais si l'un est faisable, l'autre le sera aussi.

Je vais envoyer un mail au concepteur de la multipilot32 pour connaitre les compatibilités du truc, mais si j'ai bien compris, le module capteurs de l'APM2 est compatible aussi, et ne devrait pas être très cher vu le tarif de l'APM complète. Comme le projet suit bien le projet ArduCopter (décalage d'une semaine entre la sortie officielle d'une version et son portage en gros) ça semble être une bonne solution, à comparer avec la naze 32 donc.

L'AQ50 est quand même moins avancée, je préfère partir sur un projet très complet pour avoir de la marge ensuite pour implémenter des options (voire les coder si elles n'existent pas comme je les souhaite).

[cl ment]

Tiens, je viens de tomber sur le lancement officiel de la Multipilot32F4 (V3) et de sa nouvelle carte capteurs:

http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st21499740

Un peu cher pour moi (199€), mais d'un autre côté c'est du top matos à priori. La dernière version d'ArduCopter fonctionne dessus, mais pas encore de vidéo, donc wait & see.
Je pense que ça va se jouer entre ça et la naze pour moi, ce sont les cartes qui ont le plus d'avenir actuellement... (parmi les plus connues en tout cas)

[lebrett]

Salut Clment,

si tu n'arrives pas à mettre la main sur une CC openpilot, la Naze32 est un des meilleurs rapports prise de tête/prix
La rabbit sinon ...... mais bon, tu sais pourquoi pourquoi on n'insiste pas

Petit lien avec un super boulot de traduction (la presque totalité du manuel et de la page 1 du blog de TC )
http://www.geekmag.fr/naze-32-test-et-c ... abusemark/

PS: bonjour à Nicodh en passant, ravi de te voir ici (je n'ai pas encore posté la carte au fait )

[nicodh]

Salut Lebrett, pas de soucis. Tu me dis quand tu l'envoie comme ca je suis preparé a attraper le postier.

[nicodh]

Clement, en plus si tu prends la naze32, avec un module bluetooth, t'as LE logiciel android qui va avec.

Le gars qui l'a fait est super reactif si il y a un probleme, il parle meme le francais, l'espagnol et l'anglais.

Je le connais bien, :-D, c'est moi.

[cl ment]

C'est sûr que c'est sympa, la configuration sur smartphone.

Ce qui m'embête dans la naze32, c'est que pour brancher un GPS externe, il faut un récepteur avec somme PPM, et je dois avouer que je suis moyennement motivé à racheter un RX FrSky PPM alors que j'ai un beau 8 voies télémétrie tout neuf qui attend dans un tiroir...
Il n'y a pas de système de waypoint pour le moment sur multiwii, si? (C'est pas indispensable, c'est sûr, si le mode "rentre à la maison, c'est l'heure de manger!" fonctionne c'est déjà bien en cas de merde en FPV)

[nicodh]

Je ne sais pas sur le mode rth. Je crois que oui il y a un truc. Pour le mode ppm j ai acheté un sérialiser sur eBay a 15 euros qui fait la liaison entre le récepteur et l entrée ppm. Tu n as pas d excuses la. :-)

[lebrett]

Mode blague /ON
Faut pas abuser Clment....

entre un serialiser, une Wft09 frsky et une spektrum ....... on a connu des gens plus embêtés que ça pour sortir du cppm

Pour les waypoints, ça commence à loucher dessus côté dev Mwii, mais bon, ce n'est pas une priorité.

Un petit Rth de base semble assez bien fonctionner, c'est déjà pas mal (il n'évite ni les arbres qui traversent, ni les clochers qui sautent en l'air )

[cl ment]

Moui, bon, OK, c'était une excuse bidon!

Je vais voir un peu en fonction des opportunités qui se présenteront à moi, je ne pense pas investir avant mi-juin, j'ai le temps de réfléchir encore un peu!