Réglages du PID

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Bonjour a tous,

mon drone en confiuration Quad P, 60 Cm d'entraxe vole très correctement,

mais si je commence a le "chahutter" la rien ne vas plus ... c'est a dire que si je change trops vite de direction ou lui faire faire des mouvements brusque... il finiras par se cabrer... et se ratatiner au sol...

je me demandais donc comment agir sur le PID ... car augmenter P me ferais perdre en capacité acrobatique non ? et le baisser le feras se latter plus facilement non ??

bref si quelqu'un as une idée...