Gyro "Head Lock" comment ça marche ?

d-max · Message par **d-max** » 07 févr. 2009, 14:24

Bonjour à toutes et à tous.

Je suis en train de choisir un gyro pour mon petit FP.
Mais une question reste en suspend.
Comment un gyro, en mode "head lock" peut-il conserver un cap ?
Que font les gyro qui ne sont pas dans ce mode, et qui compensent quand même lorsqu'on leur impose un mouvement ?

En fait je ne comprends pas bien le plus du head lock par rapport à un gyro normal, puisque les 2 essaient de garder le cap ...
que fait le "Head Lock" en plus ?

Merci

Message par **Angels.arael** » 07 févr. 2009, 17:22

la gyro normal compense le pas de l'anticouple pour ne pas faire la toupie en vol

les ancien gyro devais avoir un mixage gaz->ac dans la radio pour les mise de pas violent pour pas que la queue ne dévie avec les nouvelles technologie les gyro le font eu même

le HL permet simplement que lorsque que l'on ne touche pas au manche de l'ac il garde l'ancienne trajectoire

en gros ça sert a la voltige et 3d quand tu fais un flip tu t'occupe plus de l'anticouple même si il y a de vent il gardera la trajectoire avec un gyro normal pas évident

Darian_33 · Message par **Darian_33** » 07 févr. 2009, 18:13

Un gyro headlock dispose d'un capteur de vitesse angulaire (angular velocity sensor, ou AVS) qui lui permet d'asservir et réguler la vitesse de rotation de ton zozio (commandée directement par le manche du lacet).
En plus de celà, il permet, via un systeme d'intégration, de garder le cap que tu lui as donné.
Imaginons que tu l'aies orienté vers le sud, que tu mettes la commandes de lacet à éro, et qu'un coup de vent le fasse tourner pendant une demi seconde dans le sens horaire à la vitesse X (prenons la vitesse constante, c'est plus simple pour expliquer), et bien pour compenser ce mouvement le gyro sait qu'il va lui falloir donner l'ordre de tourner dans le sens anti horaire à la vitesse X pendant une demi seconde.

Dans les gyro "classiques" je crois qu'il n'y a pas de capteur de vitesse angulaire mais un capteur d'accélération angulaire (à vérifier), et sans systeme pour garder le cap.Ce qui fait qu'il n'est capable que de limiter les brusques mouvements de rotation et qu'il te faut un mixage entre les gaz et le pas pour la commande de l'AC (revo mix).

Il faudrait que je te retrouves une vidéo que j'ai vu sur youtube.

d-max · Message par **d-max** » 08 févr. 2009, 14:03

Ce qui me dérange un peu, c'est que je sens que tous ces gyro fonctionnent sur la base d'un accéléromètre.
Donc, en fait, un quartz ou équivalent.
Or ce genre de composant ne fait que mesurer des accélérations et non des vitesses ...
à part avec un système inertiel, comment mesurer une vitesse angulaire ?

Darian_33 · Message par **Darian_33** » 08 févr. 2009, 16:01

F = M.R.w² = M.a

d-max · Message par **d-max** » 08 févr. 2009, 16:03

Je ne suis pas familier avec les équations de méca, tu peux préciser ?

Message par **kkwait** » 08 févr. 2009, 16:06

d-max @ 7 Feb 2009, à 13:24 a écrit : En fait je ne comprends pas bien le plus du head lock par rapport à un gyro normal, puisque les 2 essaient de garder le cap ...
que fait le "Head Lock" en plus ?

La différence c'est ça :

Le headlock garde l'hélico dans son cap d'origine, il n'y a qu'à corriger le cyclique pour contrer la dérive due au vent...
Le "normal" essaie simplement de contrer le vent mais ne revient pas à sa position d'origine, il faut contrer manuellement au cyclique et à l'anticouple.

Pour ce qui est des équations de méca, j'ai quitté le lycée depuis trop longtemps !

Darian_33 · Message par **Darian_33** » 08 févr. 2009, 16:11

w, la vitesse de rotation (en radian par seconde), peut se mesurer grâce à l'accélération centripète a: R.w² = a
R étant la distance au centre de rotation

Or, M.a (M la masse du mobile attaché au capteur) represente la force appliquée au "bras" lié au mobile (force centrifuge), donc en mesurant cette force on peut calculer la vitesse de rotation (de maniere absolue, sans avoir le sens)

Une maniere plus efficace pour mesurer la vitesse angulaire: utiliser la force de Coriolis (ce que tu appeles centrale inertielle ?):
http://www.analog.com/library/analogDia ... /gyro.html" onclick="window.open(this.href);return false;

Un MEMS est un composant electromécanique qui est construit avec les mêmes technologies que pour la microélec.

d-max · Message par **d-max** » 08 févr. 2009, 16:31

Merci !!!
Très clair !
Je vais pouvoir dormir ce soir !!!!!
Très astucieux l'accélération tangentielle, je n'y avais pas pensé ... du coup, c'est facilement intégrable sur silicium, comme indiqué sur ton lien

Ce que j'appelais centrale inertielle et beaucoup plus lourd et implique un disque en rotation, comme pour l'horizon artificiel d'un avion.
Un disque est constamment en rotation et monté sur un système avec 3 axes de liberté.
Ensuite on utilise la propriété selon laquelle un disque en rotation ne peut pas dévier de son cap à cause de l'énergie inertielle (comme un rotor d'hélico).
Mais bon, ce genre de disque tourne à 10 000 voire 30 000 Tr/min, donc non intégrable dans un hélico ...

d-max · Message par **d-max** » 07 mars 2009, 14:48

Désolé de revenir là dessus, mais cela signifie qu'on a tout intéret à mettre le gyro le plus loin possible du centre de rotation dans ce cas, c'est à dire le plus loin possible de l'axe du rotor principal.
Or dans les notices de gyro, je n'ai jamais vu écrit quelque chose de ce genre, et les différents hélico que j'ai vu ne semblent pas s'en soucier ...
De plus, cela signifie qu'il y a une orientation à donner au gyro, or dans les notices, il simplement spécifier quelle partie mettre vers le haut ...

Message par **perrus53** » 07 mars 2009, 15:00

d-max @ 7 Mar 2009, à 13:48 a écrit : Désolé de revenir là dessus, mais cela signifie qu'on a tout intéret à mettre le gyro le plus loin possible du centre de rotation dans ce cas, c'est à dire le plus loin possible de l'axe du rotor principal.
Or dans les notices de gyro, je n'ai jamais vu écrit quelque chose de ce genre, et les différents hélico que j'ai vu ne semblent pas s'en soucier ...
De plus, cela signifie qu'il y a une orientation à donner au gyro, or dans les notices, il simplement spécifier quelle partie mettre vers le haut ...

Je sens que je me lance dans un truc compliqué, mais justement, un gyro doit même etre le plus pres possible de l'axe de l'helico...

d-max · Message par **d-max** » 09 mars 2009, 14:22

Pas si il fonctionne avec le principe énoncé avant ... mais bon ... il faudrait que je tombe sur la doc de fonctionnement très technique d'un gyro utilisé dans un hélico.

taigama · Message par **taigama** » 24 mars 2009, 14:36

Bonjour a tous,

J'ai une petite question à te poser, tu parles d'integrer un gyro sur un FP.
Comment fais-tu? Je viens d'aquerir un gyro ek2-0704A et j'aurai voulu le mettre sur mon hb fp, si tu as des infos, je suis preneur!

Merci à tous et bon vol

P----e · Message par **P----e** » 24 mars 2009, 14:41

tout simplement en montant un controleur ou un variateur a la place du servo pour les hélico avec un ac entrainé par couroie.

la dificulté n'est pas là parce que dans tout les cas le gyro travaillera pour garder le cap. le probleme sera de faire le mixage entre le rotor principal et le rotor d'ac. je l'avais fais sur un DM4 a mes débuts, c'est pas facile et manque de précision. meme en réglant bien, y a toujours le temps de réaction entre le variateur et le moteur d'ac qui obeis au gyro. ça fait beaucoup d'intermédiaire. mais c'est fesable.

taigama · Message par **taigama** » 26 mars 2009, 14:33

OK merci,
modif un peu trop complexe pour moi pour le moment, je met le gyro de coté et quand j'aurai mon mulet complet, je me le tenterai peut-être...
je pensais qu'il était possible de désactiver le gyro du 4 en 1 et de le remplacer par un externe plus simplement

ou je garde le gyro pour le prochain... : T-Rex???
En tout cas Merci et bon vols à tous

P----e · Message par **P----e** » 26 mars 2009, 14:37

dans le cadre d'un fp, il faut tout passer en élément séparé:

récepteur, variateur (ou controleur) pour le principal, pareil pour l'ac, un gyro et il te faut faire un mixage avec ta radio programmable. c'est fesable et ça vole bien, mais les AC de ce type géré par un variateur ou controleur montre vite un petit temps de réaction qui peut etre dérangeant suivant le vol.

il me semble qu'il existe des modules de mixage, mais je suis pas sur...

sinon, pour faire ce genre de truc, il y a le compy qui est tres bien et au top pour ce sortir des 4 en 1.... mais sa oblige de changer de modele....

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