Quadwiicopter et PID très (trop?) faible

[yd-76]

Bonjour,

Ca y est je me suis lancé dans l'aventure multiwiicopter!
Au début plein d'entrain, mais je patine sévère dans la semoule depuis plusieurs semaines, au point de me demander si ca a été une bonne idée

Mon problème est que j'arrive difficilement à stabiliser le bestiau. Avec P=0.1, I=0, D=1 j'arrive à faire un stationnaire pas trop mal mais si je brusque la machine, elle se retourne.
Si j'augmente P, ca commence à osciller. Avec les paramètre par défaut (P=4), ca n'est même pas la peine d'y penser, ca oscille violemment quand je le tiens en main.

J'ai déjà reconstruit un chassis pensant que le 1er était mauvais (plus lourd et plus grand) mais même problème.

J'ai déplacé le gyro, mis de la mousse, enlevé de la mousse, pas d'amélioration notable

Je commence à croire, que ca vient des moteur trop réactifs, ou les ESC pas adaptés à ma conf.

Des idées? Qu'est-ce qui peut faire que j'ai un "P" si faible?

Ma conf:
Moteur Turnigy 2204-14T, distance moteur à moteur 42cm
ESC HobbyKing SS 8-10A
Gyro de Wii ITG3205
Batteries 3S (ou 2S) en 2200mAH
Hélice 8x4 pour GAUI 330X (avec des 7x4 idem)
Multiwii 1.6 ou 1.7pre

Merci pour votre aide!

[Bertrand R]

juste comme cela, tu as quelle version ( tu marques 1.06 et 1.07pre)?
Pour moi, le paramètre D doit être négatif.
Je débute en wiicopter, donc, je vais avoir du mal a t'aider tout de suite, mais est-ce que tu as essayer de connecter le soft pour analyse.
A+
Bertrand

[yd-76]

En fait, j'ai la 1.7pre, mais j'avais la 1.6 il y a peu de temps, avec les mêmes problèmes.

Le soft fonctionne, le gyro me donne de beau graphe quand je le bouge. Tout me parait normal. A plat, moteur au ralenti, je vois à peine les courbes du gyro bouger, donc je pense que côté vibrations c'est OK, même si ca ne doit pas être parfait.

J'ai vu sur un autre forum, qu'il était conseillé de protégé le gyro du vent généré par les moteurs. Pour l'instant tout est à l'air libre chez moi, peut-être une piste?

[Bertrand R]

Pourquoi ton paramètre I vaut 0?! C'est cela qui le rend très réactif non?
Et avec un D à 0, cela n'est pas bon non plus.
En fait, tu es pile dans une config " acrobatique". Si tu lis l'anglais, http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... ostcount=1" onclick="window.open(this.href);return false;

a+
Bertrand

[yd-76]

Merci, je vais faire quelque test en modifiant I. C'est vrai que je n'y ai pas touché beaucoup.

Pas contre, si je diminue D à -30 ou -15 (testé hier), j'entend les moteurs augmenter et diminuer beaucoup plus rapidement, je peux un peu augmenter P (allez, soyions fou jusqu'à 0,3 ), mais la sensation de vol n'est pas terrible (ca n'inspire pas une grande confiance de stabilité!!).

En tout ca, mlerci de t'attarder son mon sort, je vais suivre tes conseils et brutlaliser un peux plus le paramètre I

[yd-76]

Verdict: pas convainquant du tout les modifs sur I et D.
J'ai beau monter I ou descendre D, j'ai parfois du mieux, mais P lui reste bien bas.
Je sais que les valeurs PID doivent être trouvées de manière empirique et qu'il n'y a pas de réelles bonnes valeurs, mais je trouve les miennes quand même très faible.

En plus, j'ai un truc hypervif.
Ce soir j'ai été obligé de descendre le Rc Rate à 0.02 (!) pour qu'ils réagissent correctement à mes sticks.

J'en ai marre de chercher, j'ai déjà commandé un autre gyro et ca me démange de changer les ESC. Ou alors c'est le bonhomme entier qu'il faut recycler

[ouiski]

Verdict: pas convainquant du tout les modifs sur I et D.
J'ai beau monter I ou descendre D, j'ai parfois du mieux, mais P lui reste bien bas.
Je sais que les valeurs PID doivent être trouvées de manière empirique et qu'il n'y a pas de réelles bonnes valeurs, mais je trouve les miennes quand même très faible.

En plus, j'ai un truc hypervif.
Ce soir j'ai été obligé de descendre le Rc Rate à 0.02 (!) pour qu'ils réagissent correctement à mes sticks.

J'en ai marre de chercher, j'ai déjà commandé un autre gyro et ca me démange de changer les ESC. Ou alors c'est le bonhomme entier qu'il faut recycler

Tes moteurs et hélices ne sont pas adaptés je pense.

[yd-76]

Oui, trop de puissance j'ai l'impression. mais je ne vois pas où je me suis planté dans le design du truc <_<

[Phil766]

Hello!

J'ai aussi eu passablement de problèmes de mise au point avec mon premier tri.
Pour pouvoir voler j'avais le P à 2, et les autre paramètres I et D à 0.

Après avoir essayé plusieurs choses, j'ai fini par intercaler de la mousse haute densité entre les moteurs et les bras ( en alu chez moi) sans trop serrer.

Une bonne amélioration a eu lieu également lors du montage de l'arduino et des capteurs sur un board http://www.multiwiicopter.com/products/ ... board-v1-2.
le tout monté sur des amortisseurs caoutchouc ( dispo chez conrad par exemple)

Depuis ce moment, mon tri vole avec les paramètres par défaut ( que j'ai ajusté depuis ). Les RC rate et RC expo sont à 0.5 tous les deux.

A mon avis le gros de l'instabilité est produite par les vibration parasites. sans doutes que d'autre personnes pourront confirmer.

[yd-76]

Merci pour ces conseils.

Je suis donc reparti aujourd'hui au fond de mon jardin en fin d'après midi pour tester, mais honnêtement pas très motivé.
Et là, je suis sur une piste, même si je ne la comprend pas:

Je remet les paramètres par défaut (P=4, I=0.030, D=-15), je branche et là ALLELOUIA, le vol est nickel, ca vol du feu de Dieu!
Je débranche, j'appelle ma femme et ma fille pour contempler ma réussite.
Je rebranche... Et....
Et ba le bide.... Instable au possible.
J'ai l'air d'une andouille!

Je teste et reteste, et voici au final ce qui se passe:
- je branche la lipo et direct j'essaie de voler => instable
- je branche la lipo, je branche l'usb, je lance la GUI, lance le START, je débranche l'usb, sans débrancher la lipo, et là => super stable....
Et ca ne le fait pas 1 fois sur 2, c'est sytématique et super stable dès lors où je passe par l'usb avant de décoller.

Je suis à la version MultiWii1_prebis7. Pas eu le temps de rétrograder de version savoir si c'est la même chose.

Si quelqu'un a une explication , je suis preneur!
Je suis comme un gosse avant noel, je sens que je touche au but!

[Phil766]

Hello,

As-tu fait le calibrage ?

tiré du fichier "change" du soft 1.pre7 :

MAIN SOFT: new calibration procedure
The ACC calibration differs now from the gyro calibration.
gyro calibration: it's still done at each power on. It's also possible manually as before: min throttle+full pitch backward+full yaw left.
acc calibration: motor disarmed, full throttle up, full pitch backward+full yaw left.

GUI: ACC calibration. there is now a calibrate button to calibrate the ACC directly from the GUI (it resets the soft trim)

en d'autres termes, et je le fais à chaque mise en route : moteurs désarmés toujours.

calibrage gyro : se fait à chaque mise sous tension. Il est possible de le faire manuellement comme avant : gaz au minimum + manche de l'élévation tout en bas + manche dérive tout à gauche

calibrage accéléromètre ( nunchuk ou autre) : toujours moteur désarmé
gaz à fond + manche élévation tout en bas + manche dérive tout à gauche.

Il y a aussi un bouton "Calibrate dans le Gui pour calibrer les accéléro directement depuis le soft.


Pour calmer la bête, tu peux essayer avec RC rate et RC expo à 0.5 tous les deux.

[yd-76]

Là tu me poses une colle.
je me souviens l'avoir fait sur la 1.6, mais sur la 1.7 j'ai un doute. Faut que je teste.

De toute façon ca doit venir d'un truc comme ca (mal initialisé), car je ne vois pas ce qui pourrait produire un tel comportement.
J'ai fait un soft reset de l'arduino (en appuyant sur le bouton du PCB), en me disant que que le gyro appréciera peut être cette deuxième initialisation (on peut rever), mais non ca ne change rien. Il faut que je passe au moins 1 fois par l'usb pour que tout soit ok.

Le problème est que ce WE j'ai cramé un ESC (j'ai un moteur qui tourne au démarrage puis s'arrête). Donc je ne pourrais pas retester avant 2 ou 3 semaines

[Phil766]

Hello,

j'ai trouvé quelque chose concernant le gyro que tu utilises le IG ou ITG3205.

Il y a 5 pages en anglais et d'après ce que j'ai compris les symptomes sont les mêmes que les tiens. une fois ca marche une fois ça marche pas.

C'est ici : http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27

peut-être une solution à la page 3 :

Software:
1) Disable internal i2c pullups (we are using pullups on WMP)

Code: Select all
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

2) Enable ITG-3200 gyro support

Code: Select all
#define ITG3200

Si tu est en attente de pièces, je me demande si tu n'as pas intérêt à commander un autre WM+. du style un bête clone le plus bon marché possible sur ebay.

Faut pas te décourager, t'est prêt du but.

[yd-76]

Super!
merci Phil766 pour ton aide, je vais lire attentivement le lien que tu m'as donné, ca m'a l'air d'être une bonne piste.
J'ai craqué la semaine dernière, et oui je me suis racheté un autre WM+ dans un mag différent. Donc wait & see, on sera vite fixé si ca vient vraiment du gyro.

J'ai l'impression qu'on touche au but!

[yd-76]

Ca y est j'ai recu un nouvel ESC et un nouveau Gyro.

J'en ai donc profité hier pour regarder si le thread envoyé par Phil766 (http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27" onclick="window.open(this.href);return false;) avait avancé. Et ca bouge pas mal en effet. Pour moi, ca ne fait plus aucun doute que c'est l'ITG3205 qui est en cause, et qu'il faut passer par des mofis hard et soft pour un fonctionnement correct.

Donc sujet clos. Merci à tous pour votre aide sur le sujet ! Notamment Phil766, car sans cette piste j'aurais pu cherché longtemps!