Octocopter Ardupilot mega [Fin de l'aventure?!]

[chamois06]

J'ai fait une petite recherche sur le Wiki:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... 2GPS?wl=en
Juste un petit pont de soudure à faire entre pin2 et 3 du GPS sur la carte (la pin 1 est à l'opposé du bouton reset)
Voila, YA+KA.
J'avais vu le site de Richard (@Riva8406) mais je n'étais pas sûr que le "micro programme" chargé sur le GPS soit compatible avec nos APM alors que sur le site anglais, que j'ai choisi, c'est bien écrit.
Pierre

[Jordan83]

Merci Pierre.
Donc je fais un petit pont de soudure entre les points de la photo, je branche le nouveau GPS en suivant les instructions et roule ma poule?
Ca me parait presque trop simple.

Il a l'air vraiment pourri ce GPS mediatek n'empêche.
C'est surement pas pour rien qu'ils proposent pour 50% de plus de t'en vendre un autre sur le site diydrone.

[chamois06]

......Donc je fais un petit pont de soudure entre les points de la photo, je branche le nouveau GPS en suivant les instructions et roule ma poule? ......

Bonjour Jordan,
Si j'ai bien suivi:
- tu fais le petit pont de soudure entre 2 et 3 (remarque que c'est bien pensé car si tu veux revenir en arrière suffira de couper le petit pont!, pin 3 c'est la masse et pin 2 c'est le fil active-désactive le GPS interne, quand on le sais cela devient simple )
- tu branches la carte sur le PC avec le cordon USB, tu lances planner et tu connectes: comme cela le micro programme de la carte prend bien en compte l'absence de GPS (en effet le fait de connecter les pin2 et 3 indique au micro programme l'absence de GPS: pin 3 c'est la masse et pin 2 c'est le fil active-désactive le GPS interne, quand on le sais cela devient simple )
- ceci fait tu fermes tout et déconnectes le cordon USB
- tu branches le nouveau GPS
- tu reconnectes la carte au PC avec le cordon USB, planner et connexion: le micro programme de la carte voit le nouveau GPS et s'initialise avec.

......Ca me parait presque trop simple. ........

Moi je dirais que c'est bien pensé pour faciliter le travail de l'utilisateur, il doivent savoir que le GPS mediatek n'est pas terrible et permettre un changement aisé , mais il permet d'abaisser le prix de la carte pour ceux qui n'ont pas un besoin important de GPS

......C'est surement pas pour rien qu'ils proposent pour 50% de plus de t'en vendre un autre sur le site diydrone.

Faudra que j'aille voir ?
Pierre

[Jordan83]

Merci Pierre.
Je passerai surement commande début Mars alors.
En attendant je mets l'octo de côté pour ne pas reproduire une catastrophe.

[chamois06]

........En attendant je mets l'octo de côté pour ne pas reproduire une catastrophe.

Tu peux faire comme moi: voler sans activer les modes de vol qui utilisent le GPS (loiter, RTH, auto)
Pierre

[Riva8406]

Tiens, HK vient de le sortir également, préconfiguré pour l'Ardu Mega, et l'avantage c'est qu'il a une prise micro USB permettant, si besoin est, de le reconfigurer sans avoir besoin d'un adaptateur FTDI (à priori):
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... uracy.html

[Jordan83]

Comment ca marche? Même methode qu'au dessus, je branche et ca marche?
Qualité hobby king ou vraie qualité?
Oui, cela fait beaucoup de questions

[Jordan83]

Hello!

Bon, c'est apparement pas mon GPS qui merde. J'ai regardé le détails des vols sous Google Earth et ce qui est affiché, correspond exactement à ce qu'il s'est passé.
Rien d'aberrant en tout cas.

Mais la machine a quand même fait de la merde.
Pour preuve, mes modes loiters:
-En rouge le premier, qui dévie vers l'arrière et sur la gauche.
-En violet le second, qui dévie exactement pareil.
-En bleu le dernier, que j'ai un peu trop laissé faire et qui est parti en nouille... Pareil, il est parti en arrière et sur la gauche avant que je panique et le laisse faire n'importe quoi.



Et mon mode " return to home ", qui s'est baladé et a fait un tour dans le ciel, survolant presque les habitations...



Bon alors j'ai peut-être une piste.
J'ai paramétré un inter de ma radio pour régler le " P " du " loiter speed ".
Je jouais avec pour essayer de trouver la bonne valeur et peut-être que j'en ai mis une trop grande et que le machin s'est m'y à sur-compenser en permanence... Et il y avait pas mal de vent aussi...

[chamois06]

Bonjour,
Sur le volet "paramètres avancé" -'liste des paramètres" pour chacun des quelques 260 paramètres tu as une colonne qui donne les valeurs mini-maxi pour chacun.
Je pense que lorsque tu affectes un paramètre sur le canal 6 il est bon de bien fixer les mini-maxi que tu autorises à ton réglage dans la fourchette du mini-maxi indiqué dans la "liste des paramètres".
"Loiter speed" est très délicat, je n'ai pas osé dépassé P = 0.20 et je suis resté à 0.15. P=0.15 indique un rattrapage à 15cm/s pour un écart de 1 m par rapport au point GPS.
Perso je ne vole pas avec du vent car en plus de mes mauvaise qualité de pilote je crains que le vent fausse les impressions pour le réglage des paramètres. Je ne volerai avec un peu de vents que pour ajuster les valeurs (généralement "I') qui peuvent compenser ce vent.
Je suis content pour toi de voir que ton GPS semble fonctionner
Pierre

[Jordan83]

Y'a pas à chercher plus loin alors...
J'avais 6 pour le point " P ". Pas 0.6 mais bien 6...
Je ne sais pas ce que j'ai foutu mais tout est de ma faute.

Du coup le machin devait surcompenser en permanence.

[Specter_03]

ha ben si au moins tu as trouvé temps mieux... ça t'évitera des frais pour rien...

[Jordan83]

Grave!
J'étais à deux doigts de vendre l'un de mes jouets pour prendre un wookong M.
Je l'ai trouvé à 800 euros frais de port compris chez flying hobby grâce à mes points accumulés.

Du coup, je vais pouvoir reprendre mes tests avec moins de stresse. Ouf!

[Bilou34]

So it's Time to nut up (again)... Best Wishes and good luck!

Dans le doute, refait un essai loin des habitations.

[Jordan83]

Je m'y remets dès demain matin.
Les habitations sont loin quand même. En calculant sur google earth, elles sont à plus de 500m du point de décollage.
Mais tout est arrivé tellement vite...

Si cela part en nouilles, je ne tarderai pas de vite revenir en pilotage manuel.

[Jordan83]

Re-salut!

J'ai un mini soucis avec mes potentiomètres.

Dans le logiciel Mission planner, j'ai étalonné mon potentiomètre pour qu'il modifie une valeur ( le P du loiter speed pour être précis ) de 0.100 à 0.250.
Problème, quand je bouge mon potar, j'ai soit 0.100, soit 0.250. Les deux valeurs extrèmes quoi... Aucune valeur située entre les deux comme si j'utilisais par exemple un inter deux positions.

Alors pourquoi?

( J'ai essayé avec tous les potars de ma radio et c'est pareil )

[chamois06]

Bonjour,
Etrange car sur ma FF9 la progression est continue, mais je n'ai pas joué sur ton paramètre la valeur 0.15 me convenant parfaitement.
Je vais essayer avec Le P du "loiter speed" et je te tiens au courant.
Pierre

[2Mylent]

Heureux que tu es trouvé le problème de vol malheureux et, que tu reprenne plaisir sur ta machine

[chamois06]

Essais réalisé:
J'ai affecté à la voie 6 "P loiter speed" avec mini 0.1000 et maxi: 0.2500
J'ai mis mon potar sur 3 positions qui ont données quand j'ai rechargé les paramètres: 0.1520, 0.1840 et 0.2090
Donc chez moi cela fonctionne, décris moi par le détail comment tu opères.
As-tu vérifié sur ta radio, sur l'écran qui affiche les voies, si lorsque tu modifies le potar tu vois bien progresser le niveau de la voie.
Pierre

[Jordan83]

As-tu vérifié sur ta radio, sur l'écran qui affiche les voies, si lorsque tu modifies le potar tu vois bien progresser le niveau de la voie.

Salut Pierre!

Merci de te pencher sur mon soucis ( qui n'en est pas vraiment un en fin de compte, c'est juste embêtant ).
Je t'avoue que je n'ai pas pensé à vérifier le niveau de la voie en tournant le potar. Je le ferai demain matin.

Pour la méthode utilisée et bien c'est très simple, j'ai suivi ceci :
viewtopic.php?f=50&t=48466&start=40#p10003162

[Jordan83]

Hello!

Test ce matin. C'est impeccable!
C'était donc bien moi le fautif. Je m'en veux, ça aurait pu mal finir mais heureusement plus de peur que de mal.

Avec une valeur raisonnable de 0.150, mon loiter est pas trop mal.
A 0.250, je compense un peu trop je trouve.

Mais à 0.150 ( paramètre P du loiter speed ), il compense bien, mais par ac coups. Ce n'est pas propre et lisse comme en mode manuel.
Sur quoi je dois agir?

( sur ce, je vais analyser mes logs )

[chamois06]

Bonjour,
Ça avance je vois
Pour la part je vole avec un "P loiter speed" à 0.150 et l'hexa ne bouge pas. Ce matin je l'ai mis en stationnaire , j'ai pris mon réflex pour lui faire des photos. Sur le log sous google map la satio était parfait, tout comme ceux d'hier: presque ponctuels .
Qu'as-tu mis comme valeur sur "P rate Roll & Pitch"? moi comme j'ai de "petit moteurs" j'ai mis 0.1000.
Pierre

[Jordan83]

Je viens de regarder mes logs sur google earth et en fait, mon loiter était plus concentré avec 0.250. Bizarre, en vole je trouvais que ça allait mieux avec 0.1500 .

Pour ces deux paramètres, j'ai les valeurs par défaut.
Je fais tout dans l'ordre donc je n'y ai pas encore touché.
J'ai donc 0.180 pour les P rate Roll & Pitch.

J'ai des moteurs de 750kv qui tournent en 4S.
Vaut mieux que j'augmente cette valeur ou que je la diminue pour avoir un beau mode " loiter " bien lisse?

[chamois06]

..............Pour ces deux paramètres, j'ai les valeurs par défaut.
Je fais tout dans l'ordre donc je n'y ai pas encore touché.
J'ai donc 0.180 pour les P rate Roll & Pitch.

J'ai des moteurs de 750kv qui tournent en 4S.
Vaut mieux que j'augmente cette valeur ou que je la diminue pour avoir un beau mode " loiter " bien lisse?

Regardes ce qui est expliqué dans le volet"standart param-arducopter pids" .
j'ai des moteurs 750 KV en 4S également de 185W qui font tourner des 12X3.8, j'ai essayé 0.175 règlage d'origine puis 0.120, 0.110 et maintenant je trouve 0.100 très bon. Je te propose de diminuer.
Sur ce site, en français:
http://apm2-fr.info/wiki/Setup_premi%C3 ... en_service
il est expliqué que c'est le premier paramètre à régler, alors j'ai suivi.
Pierre

[Jordan83]

C'est parfait, merci à toi.
Je me remets au boulot et testerai tout cela en fin de semaine prochaine.

[Jordan83]

Petit test ce matin.
Mes réglages commencent à être vraiment pas mal en mode loiter.
Il ne se décale presque pas sur les côtés ( environ 2m ) et garde assez bien son altitude fixe ( elle varie d'un mètre seulement ).
Par contre, il se décale en avant, c'est le seul truc qui ne va pas.

Il faut encore que j'affine tout cela. Mais d'ici 4 ou 5 vol se sera bon et je pourrai passer à mode RTL.

[chamois06]

.......Par contre, il se décale en avant, c'est le seul truc qui ne va pas......

Bonjour,
Etrange cela car quand on réfléchi l'orto est parfaitement symétrique dans tous les sens. Il n'y a pas plus d'avant que d'arrière, ou droite ou gauche.
C'est différent d'un avion ou d'un hélico.
Tu pourrais aussi bien retourner ta télécommande de 180° ou 90°et décider que maintenant l'AV est ancien AR ou l'ancienne droite.....
Il n'y aurait pas un petit vent.
En tout cas je n'ai pas ressenti cela chez moi.
Quand tu testeras les RTH, moi j'ai constaté que l'hexa dépassait (en moyenne) le point de décolage.
S'il revient du SUD il se posera en moyenne quelques m au Nord, idem s'il vient de l'EST ce sera en moyenne 2-3m à l'OUEST....etc.
Il faut partir exactement du même point et faire une moyenne sur quelques essais pour le remarquer.
Je décolle toujours d'un point bien plat que j'ai marqué en blanc (chaux).
Bonne continuation à toi, moi cette AM changement de moteur heureusement que j'en ai 2 en réserve!
Pierre

[Jordan83]

Il y avait un peu de vent ce matin mais sans plus.
En loiter, il conservait bien son altitude et ne bougeait pas beaucoup de gauche à droite mais il partait quand même vers l'avant.
Je verrai si cela a disparu au prochain vol.

Pour le RTL, il faudra que je modifie un des paramètres ( mais je sais plus lequel ) car ça me stresse trop de le voir monter de 15m d'un coup quand j'actionne ce mode. <_<

J'avais aussi pris des moteurs d'avance pour ne pas être bloqué.
Bonnes réparations Pierre.

[chamois06]

.....Pour le RTL, il faudra que je modifie un des paramètres ( mais je sais plus lequel ) car ça me stresse trop de le voir monter de 15m d'un coup quand j'actionne ce mode. <_<
...............Bonnes réparations Pierre.

Attention il monte à 15m du sol, si tu voles déjà à 15m il ne monte pas et si tu es par exemple à 10 m il ne montera que de 5 m.
Tu peux modifier ce paramètre si tu as la version 2.90 ou 2.91 du micro programme en allant dans le volet "Advanced parameters", j'ai fait plusieurs essais de 8m à 20m et je dois être revenu à 12 ou 15m.
Pierre

[Jordan83]

Le problème c'est que sur le mien, il prend 15m à partir du point où il est.
Encore vérifié ce matin. Il est passé de 25 à 37m quand j'ai enclenché le RTL.
Et cela ne me plait pas du tout, ça me stresse.
Peut-être un paramètre que j'ai activé par erreur, je ne sais pas.

Fin bon, je vais faire les choses dans l'ordre et je vais déjà perfectionner mon mode loiter.

[chamois06]

Tu as quelle version du microprogramme dans ta carte?
Pierre

[Jordan83]

Si je ne dis pas de bétise, c'est la 1.2.3

[chamois06]

Ca c'est la version de planner qui en est maintenant à 1.2.35.
Pierre

[Jordan83]

Ah okay.
Je pense donc qu'il faut connecter la carte pour y voir sa version non?
Je n'ai pas ma machine à porter de main, j'éditerai en mettant tout cela plus tard.

( j'en ai profité pour mettre mon APM planner à jour en 1.2.35 )

[chamois06]

...............Je pense donc qu'il faut connecter la carte pour y voir sa version non?
Je n'ai pas ma machine à porter de main, j'éditerai en mettant tout cela plus tard. ...

Bonsoir,
Oui, tu ouvre le menu pour récupérer les "logs" (Terminal), quand la carte est connectée tu appuis sur "ouvrir journal" il apparait une fenètre noire.
En haut en blanc la première chose inscrite, chez moi: "InitArducopter V2.9.1", est la version du microprogramme de la carte, c'est la dernière qui semble bien stable puisque elle n'a pas bougée depuis un mois.
J'ai changé mon moteur et fait un vol. Correct, j'ai pu tester la nacelle, étrangement parfaite pour le tangage et moyen en rouli, il faudra creuser car dans la main pas de différence ?
Pierre
Edit: le paramètre ("Standart") qui gère l'altitude minimale avant RTH est: RTL_ALT (version 2.9.1 du microprogramme et Planner 1.2.35).

[Jordan83]

Okay merci, je regarderai cela dès que j'aurai un moment.

Pour la nacelle, je m'étais un peu pencher dessus au début mais j'ai préféré me consacrer tout d'abord aux réglages de l'engin.
Donc et bien... Je ne peux pas vraiment t'aider.

[Jordan83]

Hello!

Toutes les mises à jours ont été effectuées. Ma carte a donc la dernière version.

Tous les paramètres ont changé donc j'ai tout remis suivant mes premiers test ( j'avais bien fait de garder mes anciens paramètres dans un coin ) et j'ai recalibré la radio et mes potars.

J'ai aussi passé l'altitude du RTL de 15m à 1m. On verra s'il continue à monter rapidement dans le ciel lorsque j'active ce mode. <_<

Et j'ai bien fait de faire la mise à jour car j'ai maintenant le contrôle total sur mon potentiomètre. Je peux jouer en temps réel sur les valeurs qui lui sont assignées ( avant je pouvais juste changer entre mini / maxi ).

Bref, que du bon pour le moment, j'ai hâte de tester tout ça.

[chamois06]

..........Tous les paramètres ont changé donc j'ai tout remis suivant mes premiers test ( j'avais bien fait de garder mes anciens paramètres dans un coin ) et j'ai recalibré la radio et mes potars............

Bonjour Jordan,
Étrange! j'avais aussi fait une copie d'écran de mes paramètres avant les mises à jour, mais rien n'a été modifié ???? j'ai pourtant fait 2 m.à.j ??

.........J'ai aussi passé l'altitude du RTL de 15m à 1m. On verra s'il continue à monter rapidement dans le ciel lorsque j'active ce mode........

A mon sens tu ne verras plus rien car qu'il monte de 1m ou non cela a peu de chance de se voir.
Moi je mettrai 8m à 10 m pour avoir une différence visible entre : il monte ou il ne monte pas .
Bons vols à toi
Pierre

[Jordan83]

Hello!

J'ai testé la V2.9.1 ( soit la dernière version actuelle ) du microprogramme de l'APM ce matin.
Et c'est franchement bien.

J'avais inversé deux hélices, heureusement que je m'en suis rendu compte avant de lever les patins du sol...

Ca merdouille juste encore un peu sur l'axe que j'appelle celui d'anticouple ( YAW je crois ), ce n'est toujours pas verrouillé comme il faut mais tout le reste est bon.

Le GPS fonctionne à la perfectionne et mes " loiters " ( autostabilisations ) sont quasi nickels!
Pour preuve, les 3 que j'ai fait ce matin, avec la route à côté en guise d'échelle:



Et en " street view ", comme si vous y étiez.



Celui en jaune était vraiment parfait.
(Le point rouge est le point de décollage )

Le seul point négatif, c'est qu'en mode " loiter ", le machin tente de garder l'altitude en mettant de grands coups de gaz.
Une fois l'altitude rétablie, il coupe presque les moteurs, puis remet un grand coup de gaz etc...
Il fait le yoyo donc. Mais bon, ça doit juste être une valeur de gain à régler, ce n'est pas bien grave.
Il ne me reste plus qu'à trouver laquelle.

edit: C'est bon, j'ai trouvé. J'avais oublié de mettre une virgule dans le paramètre P de altitude hold.
J'avais 25 au lieu de 0.25.

[Specter_03]

Encore une fois tu as fait ton Sheldon...
Sympa sinon


iPad / Tapatalk HD

[chamois06]

bonjour,
Beaux tes "loiter". Quel temps durent-t-ils? (10s, 30s, 60s?) les miens sont bien "serrés" pendant 10s-15s c'est quand je reste 1 m ou plus que cela dérive.
On voit bien sur ta "street view" les variations de hauteur.
Quand tu m'envoies tes "logs" pourrais-tu y joindre une copie d'écran de tes PIDS ("Arducopter Config") SVP ?
Pierre