GAUI 500X ArduPilot Mega
Posté : 29 juil. 2012, 00:34
Salut, je lance ce post pour décrire la mise en route de mon premier multi.
Ce sera donc un GAUI 500X avec la carte Ardupilot.
J'en profite pour décrire les étapes de mise en route, le Gaui 500X étant déjà monté "nu".
Etape 1 : Téléchargement APM planner
Liens : http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
64 bits : MissionPlanner64-1.2.msi
32 bits : MissionPlanner32-1.2.msi
Etape 2 : Installation logiciel APM planner
Lancer le .msi qui va bien ( http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... stallation )
Etape 3 : Chargement firmware dans la carte
Brancher la carte "nue" sur un port USB avec le câble.
Laisser Windows installer le pilote.
Redémarrer le PC même si ça n'est pas demandé.
Lancer ensuite le gestionnaire de périphérique pour trouver le port COM à utiliser.
Lancer APM planner Mav 1.0 et ne surtout pas cliquer sur Connect !!!
Aller dans la page "Firmware" si ça n'est pas déjà le cas au lancement.
Sélectionner le bon port COM en haut à droite .
Cliquer sur le type d'aéronef voulu et laisser faire jusqu'à voir marqué "Done" en bas à gauche sous la barre de progression.
Une fois fini arrêter le logiciel APM planner et débrancher la carte due port USB.
Etape 4 : Câble le récepteur sur la carte
Depuis le Rx câbler sur "inputs" et ne câbler que le port signal de chaque voie.
Correspondance Voie Rx/N° input : Aileron/1, Profondeur/2, Gaz/3, Lacet/4, Voie 5/5, etc ...
Je précise ici que toutes mes masses sont communes au Rx et à la carte, inutile donc de "recâbler" les masses.
Si vous avez un doute sur vos masses ( Potentiel 0V ), câblez aussi les masses des signaux depuis le Rx.
La voie 5 doit posséder le maximum de positions ( 3 positions flaps avion sur DX7 par exemple )
car c'est elle qui va piloter le mode de vol.
Pour l'alimentation, la carte doit être alimentée sur un des ports output.
La carte et le Rx doivent être alimentés. Libre à vous d'alimenter en commun ou pas.
Pour ma part dans un premier temps, un des moteurs va servir de BEC,
et je fais un pontage du + et - des output vers le Rx.
Etape 5 : Configuration
Lien wiki : http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... PM2RCSetup
Allumez votre émetteur sur votre modèle puis le Rx comme normalement.
( Préparer le modèle avion en prévoyant la voie 5 sur inter multi positions ).
Brancher la carte sur le port USB.
Lancer APM planner Mavlink 1.0.
Cliquer sur Connect en haut à droite.
Attendre la fin de la connection Mavlink.
Aller ensuite dans le panneau firmware et cliquer sur "APM setup ( Avion et Quad )"
Un nouveau panneau s'ouvre. En fait on peut obtenir le même panneau en choisissant "configuration" en haut.
On est sur "Radio calibration".
Agir sur les commandes de gaz/aileron/profondeur/lacet et contrôler que cela est bien pris en compte.
Procéder de même sur toutes les autres voies à inter ou autres.
Vérifier que les voies sont bien affectées et corriger en recâblant si nécessaire ( Pas besoin de tout débrancher ).
Throttle = gaz, Roll = aileron, Yaw = lacet, Pitch = profondeur
Tout doit agir du bon coté, les gaz doivent monter et les autres respectent le gauche droite et haut bas.
Pour la profondeur ( Pitch ), j'ai noté que vers le bas dans le panneau cela engendre du piqué
et que vers le haut dans le panneau cela provoque une montée. Le sens du stick est donc inversé
Cocher le reverse sur le panneau si nécessaire pour une voie.
Pour les voies 5, 6, ..., vérifiez que pour vos inters par défaut, la voie est à gauche et va à droite quand on agit dessus.
Si le comportement est inversé, il faudra faire un reverse sur votre émetteur.
Petit résumé des voies "utilisateur" :
Voie 5 : Changement de mode de vol. A paramétrer sur une voie à inter ( Jusqu'à 6 positions ).
Voie 6 : Permet de faire varier des paramètres, PID ou autres. Utiliser une voie sur potar pour cette voie.
Voie 7 : Permet, par défaut, de sauver des points de passage "waypoints" mais peut aussi servir à d'autres fonctions.
Voie 8 : Mystère et boule de gomme, je ne sais pas à quoi elle sert. Pour d'autres types d'aéronef, elle permet de changer de mode de vol.
PS : La voie Rx peut ne pas être la même sur l'input.
Exemple utiliser la voie 6 du Rx vers l'input 7 si on n'a que 6 voies.
Cliquer sur "Calibrer Radio". Valider la pop-up qui demande que l'émetteur soit bien actif.
Déplacer toutes vos voies vers leur extrémités en insistant bien en butée, y compris les inters.
Appuyer sur "Click when done" quand vous avez fini et validez la popup qui demande de remettre les commandes au neutre, gaz à zéro.
Un récaptitulatif des données de voie apparait, le valider aussi.
Vous devez obtenir quelque chose comme ça :
A gauche cliquer dans "Flight modes".
Basculer l'inter de la voie 5 ( PWM actuel = 5 ), et vérifier qu'on change d'état.
L'état courant est vert ...
Configurer tout ça comme vous voulez, en laissant bien "Stabilize" dans le mode de départ par défaut de votre émetteur.
Cliquer ensuite sur "Save modes" qui affiche alors "Complete".
Aller dans le panneau "Hardware options".
Ici, j'ai tout laissé par défaut, mais il faut activer les éventuelles options installées sur votre carte.
( Sonar, vitesse air, image ... ). Je ne m'attarde pas plus sur ce panneau.
Ensuite aller dans "Arducopter level".
Dans ce panneau il y a des erreurs en français ... je remets en anglais dans le panneau "Planner".
Cela évitera des erreurs d'interprétation ...
Voilà le panneau en anglais ( X par défaut et affiche tous les types de multi mais ça n'a pas d'importance ... ) :
En cliquant sur les modèles + on revient en mode +, mais j'utilise le mode X sur mon GAUI.
Bien placer la carte à plat et cliquer sur "Calibrate now".
Cela va définir la position "neutre" ou "à plat" du quad.
Action à refaire avec le multi totalement équipé et posé sur un sol bien plat par la suite si nécessaire.
Cela peut être fait n'importe quand.
Etape 5 : Autres configuration
Les autres panneaux, descriptif rapide :
Camera Gimball : Setup servos nacelle.
Arducopter Pids : Réglages stabilisation/errance(loiter)/navigation/maintien altitude
Arducopter Config : Réglages des gains ( Les PIDs sont ici en fait )
Standard params : Altitude retour RTL/Option pour poser après RTL/Activation sonar/...
Advanced params : Réglage fréquence commande des ESC
Parameter List : Paramètres internes de la carte
Cliquer sur disconnect avant de quitter le logiciel, puis débrancher la carte et débranchez votre Rx.
Il ne reste plus qu'à installer tout ça sur le multi et brancher les moteurs dans l'ordre prévu : 1,2,3,4 dans "output".
Quad X :
Voilà le résultat final avant essais en vol :
Ajout : Tutoriel pour exploiter les logs automatiques de la carte : ICI
PS : Les premiers essais montrent des problèmes : Gaz inhibés au démarrage
En fait il faut armer les moteurs avec les deux manches en bas à droite pendant 5 secondes )
mais je posterais toutes mes péripéties par ici, ça peut toujours servir à d'autres ...
Ce sera donc un GAUI 500X avec la carte Ardupilot.
J'en profite pour décrire les étapes de mise en route, le Gaui 500X étant déjà monté "nu".
Etape 1 : Téléchargement APM planner
Liens : http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
64 bits : MissionPlanner64-1.2.msi
32 bits : MissionPlanner32-1.2.msi
Etape 2 : Installation logiciel APM planner
Lancer le .msi qui va bien ( http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... stallation )
Etape 3 : Chargement firmware dans la carte
Brancher la carte "nue" sur un port USB avec le câble.
Laisser Windows installer le pilote.
Redémarrer le PC même si ça n'est pas demandé.
Lancer ensuite le gestionnaire de périphérique pour trouver le port COM à utiliser.
Lancer APM planner Mav 1.0 et ne surtout pas cliquer sur Connect !!!
Aller dans la page "Firmware" si ça n'est pas déjà le cas au lancement.
Sélectionner le bon port COM en haut à droite .
Cliquer sur le type d'aéronef voulu et laisser faire jusqu'à voir marqué "Done" en bas à gauche sous la barre de progression.
Une fois fini arrêter le logiciel APM planner et débrancher la carte due port USB.
Etape 4 : Câble le récepteur sur la carte
Depuis le Rx câbler sur "inputs" et ne câbler que le port signal de chaque voie.
Correspondance Voie Rx/N° input : Aileron/1, Profondeur/2, Gaz/3, Lacet/4, Voie 5/5, etc ...
Je précise ici que toutes mes masses sont communes au Rx et à la carte, inutile donc de "recâbler" les masses.
Si vous avez un doute sur vos masses ( Potentiel 0V ), câblez aussi les masses des signaux depuis le Rx.
La voie 5 doit posséder le maximum de positions ( 3 positions flaps avion sur DX7 par exemple )
car c'est elle qui va piloter le mode de vol.
Pour l'alimentation, la carte doit être alimentée sur un des ports output.
La carte et le Rx doivent être alimentés. Libre à vous d'alimenter en commun ou pas.
Pour ma part dans un premier temps, un des moteurs va servir de BEC,
et je fais un pontage du + et - des output vers le Rx.
Etape 5 : Configuration
Lien wiki : http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... PM2RCSetup
Allumez votre émetteur sur votre modèle puis le Rx comme normalement.
( Préparer le modèle avion en prévoyant la voie 5 sur inter multi positions ).
Brancher la carte sur le port USB.
Lancer APM planner Mavlink 1.0.
Cliquer sur Connect en haut à droite.
Attendre la fin de la connection Mavlink.
Aller ensuite dans le panneau firmware et cliquer sur "APM setup ( Avion et Quad )"
Un nouveau panneau s'ouvre. En fait on peut obtenir le même panneau en choisissant "configuration" en haut.
On est sur "Radio calibration".
Agir sur les commandes de gaz/aileron/profondeur/lacet et contrôler que cela est bien pris en compte.
Procéder de même sur toutes les autres voies à inter ou autres.
Vérifier que les voies sont bien affectées et corriger en recâblant si nécessaire ( Pas besoin de tout débrancher ).
Throttle = gaz, Roll = aileron, Yaw = lacet, Pitch = profondeur
Tout doit agir du bon coté, les gaz doivent monter et les autres respectent le gauche droite et haut bas.
Pour la profondeur ( Pitch ), j'ai noté que vers le bas dans le panneau cela engendre du piqué
et que vers le haut dans le panneau cela provoque une montée. Le sens du stick est donc inversé
Cocher le reverse sur le panneau si nécessaire pour une voie.
Pour les voies 5, 6, ..., vérifiez que pour vos inters par défaut, la voie est à gauche et va à droite quand on agit dessus.
Si le comportement est inversé, il faudra faire un reverse sur votre émetteur.
Petit résumé des voies "utilisateur" :
Voie 5 : Changement de mode de vol. A paramétrer sur une voie à inter ( Jusqu'à 6 positions ).
Voie 6 : Permet de faire varier des paramètres, PID ou autres. Utiliser une voie sur potar pour cette voie.
Voie 7 : Permet, par défaut, de sauver des points de passage "waypoints" mais peut aussi servir à d'autres fonctions.
Voie 8 : Mystère et boule de gomme, je ne sais pas à quoi elle sert. Pour d'autres types d'aéronef, elle permet de changer de mode de vol.
PS : La voie Rx peut ne pas être la même sur l'input.
Exemple utiliser la voie 6 du Rx vers l'input 7 si on n'a que 6 voies.
Cliquer sur "Calibrer Radio". Valider la pop-up qui demande que l'émetteur soit bien actif.
Déplacer toutes vos voies vers leur extrémités en insistant bien en butée, y compris les inters.
Appuyer sur "Click when done" quand vous avez fini et validez la popup qui demande de remettre les commandes au neutre, gaz à zéro.
Un récaptitulatif des données de voie apparait, le valider aussi.
Vous devez obtenir quelque chose comme ça :
A gauche cliquer dans "Flight modes".
Basculer l'inter de la voie 5 ( PWM actuel = 5 ), et vérifier qu'on change d'état.
L'état courant est vert ...
Configurer tout ça comme vous voulez, en laissant bien "Stabilize" dans le mode de départ par défaut de votre émetteur.
Cliquer ensuite sur "Save modes" qui affiche alors "Complete".
Aller dans le panneau "Hardware options".
Ici, j'ai tout laissé par défaut, mais il faut activer les éventuelles options installées sur votre carte.
( Sonar, vitesse air, image ... ). Je ne m'attarde pas plus sur ce panneau.
Ensuite aller dans "Arducopter level".
Dans ce panneau il y a des erreurs en français ... je remets en anglais dans le panneau "Planner".
Cela évitera des erreurs d'interprétation ...
Voilà le panneau en anglais ( X par défaut et affiche tous les types de multi mais ça n'a pas d'importance ... ) :
En cliquant sur les modèles + on revient en mode +, mais j'utilise le mode X sur mon GAUI.
Bien placer la carte à plat et cliquer sur "Calibrate now".
Cela va définir la position "neutre" ou "à plat" du quad.
Action à refaire avec le multi totalement équipé et posé sur un sol bien plat par la suite si nécessaire.
Cela peut être fait n'importe quand.
Etape 5 : Autres configuration
Les autres panneaux, descriptif rapide :
Camera Gimball : Setup servos nacelle.
Arducopter Pids : Réglages stabilisation/errance(loiter)/navigation/maintien altitude
Arducopter Config : Réglages des gains ( Les PIDs sont ici en fait )
Standard params : Altitude retour RTL/Option pour poser après RTL/Activation sonar/...
Advanced params : Réglage fréquence commande des ESC
Parameter List : Paramètres internes de la carte
Cliquer sur disconnect avant de quitter le logiciel, puis débrancher la carte et débranchez votre Rx.
Il ne reste plus qu'à installer tout ça sur le multi et brancher les moteurs dans l'ordre prévu : 1,2,3,4 dans "output".
Quad X :
Voilà le résultat final avant essais en vol :
Ajout : Tutoriel pour exploiter les logs automatiques de la carte : ICI
PS : Les premiers essais montrent des problèmes : Gaz inhibés au démarrage
En fait il faut armer les moteurs avec les deux manches en bas à droite pendant 5 secondes )
mais je posterais toutes mes péripéties par ici, ça peut toujours servir à d'autres ...