GAUI 500X ArduPilot Mega

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DanRZ
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GAUI 500X ArduPilot Mega

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 00:34

Salut, je lance ce post pour décrire la mise en route de mon premier multi.
Ce sera donc un GAUI 500X avec la carte Ardupilot.

Image

J'en profite pour décrire les étapes de mise en route, le Gaui 500X étant déjà monté "nu".

Etape 1 : Téléchargement APM planner

Liens : http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list

64 bits : MissionPlanner64-1.2.msi
32 bits : MissionPlanner32-1.2.msi

Etape 2 : Installation logiciel APM planner

Lancer le .msi qui va bien ( http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... stallation )

Etape 3 : Chargement firmware dans la carte

Brancher la carte "nue" sur un port USB avec le câble.
Laisser Windows installer le pilote.
Redémarrer le PC même si ça n'est pas demandé.

Lancer ensuite le gestionnaire de périphérique pour trouver le port COM à utiliser.

Image

Lancer APM planner Mav 1.0 et ne surtout pas cliquer sur Connect !!!
Aller dans la page "Firmware" si ça n'est pas déjà le cas au lancement.
Sélectionner le bon port COM en haut à droite .

Cliquer sur le type d'aéronef voulu et laisser faire jusqu'à voir marqué "Done" en bas à gauche sous la barre de progression.

Image

Une fois fini arrêter le logiciel APM planner et débrancher la carte due port USB.

Etape 4 : Câble le récepteur sur la carte

Depuis le Rx câbler sur "inputs" et ne câbler que le port signal de chaque voie.
Correspondance Voie Rx/N° input : Aileron/1, Profondeur/2, Gaz/3, Lacet/4, Voie 5/5, etc ...

Je précise ici que toutes mes masses sont communes au Rx et à la carte, inutile donc de "recâbler" les masses.
Si vous avez un doute sur vos masses ( Potentiel 0V ), câblez aussi les masses des signaux depuis le Rx.


La voie 5 doit posséder le maximum de positions ( 3 positions flaps avion sur DX7 par exemple )
car c'est elle qui va piloter le mode de vol.

Pour l'alimentation, la carte doit être alimentée sur un des ports output.
La carte et le Rx doivent être alimentés. Libre à vous d'alimenter en commun ou pas.
Pour ma part dans un premier temps, un des moteurs va servir de BEC,
et je fais un pontage du + et - des output vers le Rx.

Etape 5 : Configuration

Lien wiki : http://code.google.com/p/ardupilot-mega ... PM2RCSetup

Allumez votre émetteur sur votre modèle puis le Rx comme normalement.
( Préparer le modèle avion en prévoyant la voie 5 sur inter multi positions ).

Brancher la carte sur le port USB.

Lancer APM planner Mavlink 1.0.

Cliquer sur Connect en haut à droite.
Attendre la fin de la connection Mavlink.

Image

Aller ensuite dans le panneau firmware et cliquer sur "APM setup ( Avion et Quad )"
Un nouveau panneau s'ouvre. En fait on peut obtenir le même panneau en choisissant "configuration" en haut.

Image

On est sur "Radio calibration".
Agir sur les commandes de gaz/aileron/profondeur/lacet et contrôler que cela est bien pris en compte.
Procéder de même sur toutes les autres voies à inter ou autres.

Vérifier que les voies sont bien affectées et corriger en recâblant si nécessaire ( Pas besoin de tout débrancher ).

Throttle = gaz, Roll = aileron, Yaw = lacet, Pitch = profondeur

Tout doit agir du bon coté, les gaz doivent monter et les autres respectent le gauche droite et haut bas.

Pour la profondeur ( Pitch ), j'ai noté que vers le bas dans le panneau cela engendre du piqué
et que vers le haut dans le panneau cela provoque une montée. Le sens du stick est donc inversé :huh:


Cocher le reverse sur le panneau si nécessaire pour une voie.

Pour les voies 5, 6, ..., vérifiez que pour vos inters par défaut, la voie est à gauche et va à droite quand on agit dessus.
Si le comportement est inversé, il faudra faire un reverse sur votre émetteur.

Petit résumé des voies "utilisateur" :

Voie 5 : Changement de mode de vol. A paramétrer sur une voie à inter ( Jusqu'à 6 positions ).
Voie 6 : Permet de faire varier des paramètres, PID ou autres. Utiliser une voie sur potar pour cette voie.
Voie 7 : Permet, par défaut, de sauver des points de passage "waypoints" mais peut aussi servir à d'autres fonctions.
Voie 8 : Mystère et boule de gomme, je ne sais pas à quoi elle sert. Pour d'autres types d'aéronef, elle permet de changer de mode de vol.

PS : La voie Rx peut ne pas être la même sur l'input.
Exemple utiliser la voie 6 du Rx vers l'input 7 si on n'a que 6 voies.


Cliquer sur "Calibrer Radio". Valider la pop-up qui demande que l'émetteur soit bien actif.

Déplacer toutes vos voies vers leur extrémités en insistant bien en butée, y compris les inters.

Appuyer sur "Click when done" quand vous avez fini et validez la popup qui demande de remettre les commandes au neutre, gaz à zéro.

Un récaptitulatif des données de voie apparait, le valider aussi.

Vous devez obtenir quelque chose comme ça :

Image

A gauche cliquer dans "Flight modes".

Image

Basculer l'inter de la voie 5 ( PWM actuel = 5 ), et vérifier qu'on change d'état.
L'état courant est vert ...

Configurer tout ça comme vous voulez, en laissant bien "Stabilize" dans le mode de départ par défaut de votre émetteur.

Cliquer ensuite sur "Save modes" qui affiche alors "Complete".

Aller dans le panneau "Hardware options".

Image

Ici, j'ai tout laissé par défaut, mais il faut activer les éventuelles options installées sur votre carte.
( Sonar, vitesse air, image ... ). Je ne m'attarde pas plus sur ce panneau.

Ensuite aller dans "Arducopter level".

Dans ce panneau il y a des erreurs en français ... je remets en anglais dans le panneau "Planner".

Image

Cela évitera des erreurs d'interprétation ...

Voilà le panneau en anglais ( X par défaut et affiche tous les types de multi mais ça n'a pas d'importance ... ) :

Image

En cliquant sur les modèles + on revient en mode +, mais j'utilise le mode X sur mon GAUI.

Bien placer la carte à plat et cliquer sur "Calibrate now".
Cela va définir la position "neutre" ou "à plat" du quad.

Action à refaire avec le multi totalement équipé et posé sur un sol bien plat par la suite si nécessaire.
Cela peut être fait n'importe quand.

Etape 5 : Autres configuration

Les autres panneaux, descriptif rapide :

Camera Gimball : Setup servos nacelle.
Arducopter Pids : Réglages stabilisation/errance(loiter)/navigation/maintien altitude
Arducopter Config : Réglages des gains ( Les PIDs sont ici en fait )
Standard params : Altitude retour RTL/Option pour poser après RTL/Activation sonar/...
Advanced params : Réglage fréquence commande des ESC
Parameter List : Paramètres internes de la carte

Cliquer sur disconnect avant de quitter le logiciel, puis débrancher la carte et débranchez votre Rx.

Il ne reste plus qu'à installer tout ça sur le multi et brancher les moteurs dans l'ordre prévu : 1,2,3,4 dans "output".

Quad X :
Image

Voilà le résultat final avant essais en vol :

Image

Ajout : Tutoriel pour exploiter les logs automatiques de la carte : ICI

;)

PS : Les premiers essais montrent des problèmes : Gaz inhibés au démarrage :huh:
En fait il faut armer les moteurs avec les deux manches en bas à droite pendant 5 secondes )
mais je posterais toutes mes péripéties par ici, ça peut toujours servir à d'autres ... :)
Modifié en dernier par DanRZ le 20 sept. 2012, 19:26, modifié 17 fois.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 29 juil. 2012, 07:19

Très très beau travail Dan!
Avec les liens, les images et les explications qui vont biens.
Franchement, à te lire, ça a l'air assez simple à programmer.

Je ne vois pas très bien par contre. Tu as retiré le fils rouge de chaque esc? Comment est alimentée ta carte?
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 09:01

Merci et oui c'est exactement ça. Sur mes 4 moteurs sur les voies output, un seul a le fil rouge connecté. Et je repique le +- de la voie 8 output directement vers le Rx pour l'alimenter.

Je pense que j'aurais aussi pu repiquer sur une voie input.

;)
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Siddarth » 29 juil. 2012, 09:04

Joli travail Danrz :)


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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 09:12

Merci.

Des photos du câblage avec un appareil photo un peu plus sérieux en macro :

Image Image

On distingue mal le rouge du orange, mais sur output seule la voie 2 a le fil rouge, les 3 autres fils rouge sont à gauche
protégés par de la gaine thermo. On voit aussi le pontage de la voie 8 vers une voie quelconque du Rx.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 29 juil. 2012, 09:28

Merci beaucoup dan.
Donc sur mon octo, je vire le fils rouge de 7 esc sur 8.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 10:40

Salut, en fait il faut que tu fasses un choix.

Utiliser un des Bec moteur est potentiellement risqué.
Sur le mien j'ai noté qu'il chauffe et il est enfermé das un bras ... Pas top.

J'ai juste "esquivé" le Bec dédié pour limiter le poids et l'encombrement "à mes risques et périls" on va dire.

Un Bec dédié serait plus sûr à mon avis, mais c'est un avis perso, surtout sur une machine sérieuse.

D'autres préféreront sûrement utiliser un des bec des Esc.

Dans ton cas j'aurais surement préféré des Esc opto sans Bec pour bien tout dissocier.

;)
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par chamois06 » 29 juil. 2012, 12:13

DanRZ a écrit :............Utiliser un des Bec moteur est potentiellement risqué.
Sur le mien j'ai noté qu'il chauffe et il est enfermé das un bras ... Pas top.........
Bonjour,
Super ta discussion. je la mets de coté pour mon futur projet d'hexa.
Je te confirme qu'utiliser le BEC d'un petit contrôleur n'est pas top car pour obtenir la baisse de tension pour environ 5.5V le circuit BEC dissipe en chaleur l’excédent de puissance: le circuit BEC agit un peu comme une résistance variable. Pour alimenter avec un BEC de contrôleur il faut que celui-ci soit de type S-BEC, comme sur tout ceux des contrôleurs sérieux pour hélico. Dans ce cas la fonction BEC est une alim à découpage.
Le mieux dans ton cas est l'utilisation d'un petit U-BEC externe, un modèle de 1A à 3A est amplement suffisant, ton circuit carte+récepteur consommant très largement moins de 500 ma, qui pour quelques grammes et quelques € t'apportera une réelle sécurité.
A continuer à de suivre avec grand intérêt
Pierre
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 29 juil. 2012, 14:15

Merci Messieurs!
Donc si je branche un Ubec Castle creation 10A directement de mes lipos à mon récepteur, ma carte sera bien alimentée et l'alimentation plus sûre qu'avec l'un des bec interne des esc?

Désolé si la réponse peut paraitre évidente mais je m'y perds un peu en ce moment. :p
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 18:09

Salut, pour ma part je pense que ce serait mieux d'utiliser un BEC externe et ça semble se justifier.
Les BEC externes sont plus performants et chauffent moins surement.

Et ... tadaaaa ... j'ai fais le premier vol de mon Quad.

Et bien premier crash. Ma profondeur était inversée. Il a décollé bien droit, et fait un joli flip quand j'ai voulu avancer.
J'avais vérifié les sens de moteurs mais pas correctement apparemment.
En revérifiant après le crash, j'avais bien la profondeur inversée.

:(

Bilan : Deux hélices cassées. Je m'en sors bien. Merci à la pelouse du club ...

Par contre ça m'a fait un joli flip bien propre sur l'axe donc tout le reste a l'air OK.
Vu la propreté du flip, je pense que le bestiau a pas mal de ressources, ça c'est passé assez vite.

Le logiciel est trompeur, pour la profondeur ( pitch ), en bas c'est "piqué", en haut c'est "monté".

Je vais revérifier le sens de mes moteurs et mettre à jour le premier post si c'est nécessaire
et puis commander des hélices ...

;)
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 29 juil. 2012, 18:29

C'est super en tout cas!
La suite s'annonce prometteuse. J'espère que tu vas tester toutes les fonctionnalités du truc :D

J'ai vu une vidéo ou un mec faisait de la voltige vraiment incroyable avec son quadri maison et sa carte arducopter.
Il faisait plein de flips qui tournaient presque sur place à une vitesse hallucinante, des translations en tonneaux etc...
Si tu te lances dans les acrobaties avec le tien, tu ne devrais pas être déçu.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par chamois06 » 29 juil. 2012, 18:51

DanRZ a écrit :..............
Les BEC externes sont plus performants et chauffent moins surement........
Si le BEC externe est un "BEC", on dit aussi "BEC linéaire" le problème est exactement le même qu'avec un BEC interne dit linéaire.
Si le BEC externe est un U-BEC c'est à dire avec une alim à découpage pour baisser la tension alors on se trouve dans le cas du contrôleur de qualité avec S-BEC: cela chauffe très peu et offre une bien meilleur sécurité. Si le sujet vous intéresse:http://le-blog-modelisme-rc-de-hal.over ... 71876.html
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 29 juil. 2012, 19:23

Merci pour la précision. Ce sont donc les SBEC qui sont plus appropriés qu'un BEC standard qu'il soit interne à l'ESC ou externe finalement.

Sinon, je viens de vérifier l'ordre de mes moteurs, tout est OK.
Quand j'agis sur les commandes je vois que les gaz agissent bien dans le bon sens.

C'est donc bien ce satané pitch qui est inversé par rapport au stick ... pas logique ... Premier post édité ...

<_<
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Message par DanRZ » 03 août 2012, 20:06

Hop, premier vol, avec le pitch dans le bon sens c'est beaucoup mieux :D

Petite vidéo avec ma keycam ...
http://www.youtube.com/watch?v=KFoNm3JpeYM[/video]

A part quelques accoups de gaz parfois sans raison on dirait, tout ça fonctionne très bien
juste un peu de soucis de maintien d'assiette bien à plat ...

J'ai pu tester le maintien d'altitude qui semble fonctionner mais de temps à autres ça chute doucement.
Sans doute un réglage à faire, il y avait beaucoup de vent aujourd'hui
ou le capteur de pression n'apprécie pas d'être dans la boîte.

Pour le "loiter", ça ne fait rien :unsure: va falloir que je comprenne pourquoi.

Sans réglages de PID ou autres tout ça fonctionne super bien.

J'ai juste un gros soucis, sans repère visuel autre que les bandes rouges j'ai beaucoup de mal à piloter
je me suis fais peur deux ou trois fois en perdant la direction du multi ... :(

Va falloir que je trouve une astuce pour mieux visualiser le cucul et la têtête ... :lol:
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 03 août 2012, 20:43

C'est vraiment pas mal pour un premier vol sans avoir affiné les réglages.
Ton terrain de vol me fait rêver en tout cas. :wub:
J'ai juste l'impression qu'il a la bougeotte quand tu redescends à la verticale (vers 2.05min et 4.25min par exemple).

Le mode " loiter " c'est pas le maintient d'altitude justement? :unsure:

Il faut que tu actives le retour à la maison. Comme ça, si tu le perds de vue, tu le fais revenir tout seul.
C'est ce qui m'est arrivé ce matin avec le naza. Trop haut, trop loin, je ne savais plus dans quel sens il était.
Du coup, j'ai éteint la radio pour activer le failsafe et il s'est posé tout seul. Si j'avais eu un gps, il serait revenu à mes pieds.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 03 août 2012, 23:04

Salut, de temps en temps j'ai effectivement des gros accoups et un peu de bougeotte
mais j'ai plus l'impression que c'est lié au vent, il y a des petites rafales et il corrige "sec" on dirait.
Peut être un paramètre à ajuster justement ...

Pour la montée/descente ça reste bien à plat visuellement, j'essaierais de trouver un copain pour filmer un vol.

Le loiter c'est bien le mode où il reste en position au GPS et maintient l'altitude aussi.
Ils ont traduit loiter par "musarder" en anglais, en gros il vit sa vie et essayes de rester en place.
Je l'ai activé mais ça ne tient pas et je garde la fonction gaz, on dirait que ça ne s'active pas.

Par contre en "Altitude hold", maintien d'altitude "seule", là ça semble fonctionner, je n'ai plus de gaz
mais de temps en temps il chute doucement, obligé de le désactiver.

Pour le failsafe, il faut que je vois comment ça se passe aussi ...

Déjà je vais tester le RTL, sans posé et ensuite on essaiera un posé sur la pelouse pour voir comment ça pose
car la gestion d'altitude n'a pas l'air "top" vu le souci de "Alt hold" justement.

Et je suis content, pour 6 grosses minutes de vol je n'ai déchargé que 1100 mAh en 3S
je dois bien avoir 10 minutes d'autonomie. Le multi pèse 900g actuellement, c'est léger ...

;)
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par chamois06 » 04 août 2012, 09:38

DanRZ a écrit :........Pour le "loiter", ça ne fait rien :unsure: va falloir que je comprenne pourquoi.

Sans réglages de PID ou autres tout ça fonctionne super bien...........:
Bonjour,
Je suis avec beaucoup d’intérêt car je caresse le projet de me lancer d'ici la fin de l'année, mais.................
pensez au pauvres lecteurs qui n'ont pas forcément la notice en anglais sous les yeux et sont arrêtés dans la compréhension d'un sujet délicat par de termes anglais ou des barbarismes: "loiter", "PID" ????
Pour "pitch" heureusement que je fais de l'hélico, mais nous avons bien en français: roulis, tangage, lacet, collectif, non?
Si @Jordana83 n'avait pas explicité "loiter" je donnais ma "langue au minet" :D , quantà PID ? = gains ???
par avance merci
Pierre
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Message par DanRZ » 04 août 2012, 11:08

Oué m'enfin on ne peut pas expliquer tout à chaque post non plus ;)

Et certaines fois mieux vaut ne rien traduire. Vas chercher des infos sur "musarder" au lieu de "loiter" et tu comprendras.

Il y a certains termes qu'il vaut mieux ne pas traduire.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 04 août 2012, 12:54

Perso, je ne traduis jamais aucun terme (sauf quand j'explique quelque chose clairement à un débutant). C'est beaucoup plus facile de connaitre le mot anglais que le mot français dans ce milieu. Surtout pour commander des pièces ou comprendre une notice.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par chamois06 » 04 août 2012, 14:29

Je thank bien you for avoir bien understandé mon point.
je suis sorry pour cette request movedée.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 04 août 2012, 19:18

Hop, petite après midi au club, toujours aussi venteux ...

J'ai modifié quelques paramètres pour voir les effets.

Sur le maintien d'altitude j'ai eus un mieux en montant la valeur IMAX ( doublée )
c'est la quantité de gaz en % maxi utilisée pour rectifier.
J'avais un maintien en altitude bien meilleur.

Par contre, pour le "loiter", rien à faire ça part avec le vent.

J'en ai profité pour faire une vidéo de quelques minutes de vol, en mode "stabilize" uniquement :

http://www.youtube.com/watch?v=olev2X-js7I[/video]

Toujours pas eus le cran d'engager le "RTL" :ph34r:

Je vais sans doute attendre un jour plus calme et descendre les valeurs P du roll et du pitch,
car on sent que ça oscille un peu.

En tout cas ça devient de plus en plus sympa à piloter au fur et à mesure que je suis plus à l'aise.

;)
Modifié en dernier par DanRZ le 21 août 2012, 17:38, modifié 1 fois.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 04 août 2012, 20:32

Comme tu le dis, ça oscille encore un peu mais je trouve cela vraiment pas mal. Surtout s'il y avait du vent.
Le gps n'est pas à l'air libre, t'as essayé de voler sans le boitier protecteur autour de la carte ardupilot pour voir si ça change quelque chose?

Je vais avoir fini le montage de mon octo (courant de la semaine prochaine si tout va bien ) donc je vais commencer les réglages surement.
Je sens que je vais avoir plein de questions à te poser. :p
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 04 août 2012, 21:23

Faudra que j'essaye sans boîtier à l'occasion oué ...
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par rds2002 » 06 août 2012, 22:30

Bonsoir à tous et un grand bravo à ceux qui se sont lancés dans l'aventure ARDUPILOT ET MULTICOPTERE.

Je ne suis pas un adepte des forums, mais depuis l'arducoptere j'y prends goût. Donc pardonnez-moi si je n'ai pas le sens du "protocole" lié à l'utilisation du Forum. Mais j'apprends vite malgré mon age.

J'ai commencé depuis quelques mois la grande aventure du quadri avec APM 2.0, mais mon travail ne m'ayant laissé aucun répit, j'ai pris beaucoup de retard. Je profite donc des congés d'été pour reprendre en main tout le kit complet GAUI 500X plus ardupilot APM 2.0 et j'en passe.
Tous ces mois passés ont permis de bien comprendre le principe, de tester à blanc la carte. En comprendre certaines particularités, lire de nombreux forum en anglais, italien, français, vénusien (si si parfois on dirai du chinois extraterrestre). Je vais résumer en ces quelques lignes pour mieux pouvoir m'y retrouver et vous aider à comprendre l'avancement de mes travaux.

1 - Les modules xBee (liaison USB sans fil pour retransmission au sol des infos) fonctionnent sans problème (sauf que la carte APM 2.0 ne peut pas être mise à jour par xbee). Si vous avez des infos sur ce point.
2 - le SONAR bien que capricieux au départ (j'ai pris deux modèles plus pointus), est très précis avec la dernière mouture de firmware et Mission Planner.
3 - Je n'ai pas encore monté le pitot qui n'a pas une réelle utilité sur un multi-coptère qui peut avancer dans différentes positions.
4 - Je suis plutôt parti avec l'option UBEC Turnigy 3 ou 5 A pour alimenter le tout en enlevant tous les fils rouges des ESC GAUI. Aucun soucis au sol pour l'instant. Je rappelle je n'ai toujours pas volé car pas encore assemblé le tout sur le GAUI 500X. Je souhaite mieux comprendre avant.
5 - La version d'APM est celle avec le GPS soudé à bord mais j'espère passer au mode déporté (voir le wiki en anglais ou français). J'ai pour cela réalisé un support à l'image du Wookong ... A suivre si cela vous interresse. C'est du fait maison et cela a de la gueule.
6 - FPV pour plus tard même si j'ai la configuration complète sous la main.
7 - Idem pour le MinimOSD en attente sur la table.
8 - Malette de FPV presque terminée par contre. photos bientôt disponible pour ceux qui le souhaitent.

Par contre ma question est de savoir si quelqu'un est passé en 400hz mission planner pour les ESC GAUI comme stipulé sur les forums ?

Ravi aussi que certains aient la même configuration que moi car je me perds encore sur les paramètres des PID et autres ...

Ma pratique de l'aéromodélisme depuis presque 37 ans ne peut rien contre tout ce flot de nouveautés d'un seul coup, mais cela aide grandement. Il est vrai que de nombreuses notions sont à intégrer en peu de temps et qu'il faut bien dire à tout candidat à l'aventure que partir seul sans aide ne peut se solder que par des déceptions, temps/argent perdus sans parler d'échec au bout du tunnel.
La passion peut nous voiler la face et nous cacher la montagne d'obstacles à surmonter. Sans compter le temps à y consacrer.
Ce en quoi je remercie les personnes du forum, pour tout ce savoir mis en commun et si je peux moi-même apporter une aide précieuse je le ferai.

Rosario

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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 10:36

Salut, bienvenue, plus on est de fous ... :lol:

Pour les 400 Hz je suis revenu à 125 car ça me paraissait fort 400.

À 125 ça marche déjà plutôt bien mais si tu dis que les Esc supportent le 400 j'y reviendrais ...

Par contre je cherche des infos sur tout ce qui est log et télémétrie. J'ai réussi, je ne sais même plus comment, à obtenir un fichier gpx d'un vol pour le voir dans google. Le wiki est un peu flou à ce sujet.

;)
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 07 août 2012, 12:53

Super, un nouveau camarade!

Salut Dan, je commence les réglages de l'octo ce midi grâce à ton super tuto.
Je n'hésiterai pas à te solliciter en cas de problèmes. :p
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 13:00

Cool et oui n'hésites pas à poser des questions ...
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 07 août 2012, 14:17

Premier problème!

Pas moyen de calibrer ma radio.
Quand je suis dans ce menu, rien de bouge:
Image

J'ai fait les mêmes branchements que les tiens. Emetteur/récepteur " bindés ", mode avion sélectionné.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 15:15

Salut, tu as bien les deux diodes oranges qui clignotent rapidement ?

Tu peux faire une photo du câblage, tu as dû te tromper quelque part ...

C'est vicieux car en mode USB elle se connecte normalement, Rx connecté ou pas.

Sinon branches un servo sur ton Rx voir s'il envoie bien un signal.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 07 août 2012, 20:34

Bonsoir!
Pas pu répondre avant, je viens de rentrer du boulot désolé.
Je suis allé voir mes branchements et je crois que j'ai trouvé la réponse.

J'étais tellement pressé de tester tout ça ce midi et j'avais si peu de temps libre que dans la précipitation, j'ai branché les inputs à la place des outputs et vice versa.
Je viens juste de m'en rendre compte. Comme quoi, il faut prendre son temps pour faire les choses bien.

Je re-teste demain midi mais tout devrait rentrer dans l'ordre à présent.

En tout cas, le gps a l'air d'extrêmement bien fonctionner. Il localise PARFAITEMENT où est situé mon octo.
Pas de marge d'erreur, rien du tout. Il indique exactement où il est. Je n'ai jamais vu une telle précision. :wub:
Image
L'image de google earth est un peu vieille, la maison n'était pas encore construite par contre.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 22:20

Oops, c'est ballot d'inverser input et output ... forcément ça va aller mieux dans le bon sens. :)

Fais bien attention à ta voie pitch, piqué du nez vers l'avant, le curseur doit descendre.
Autant à 4 moteurs c'est facile de contrôler le sens des moteurs, pas sûr qu'à 6 ou 8 ça soit aussi simple. ;)

Cool pour le GPS, le mien marque bien aussi, mais si on a du détail il y a des petits décalages en fait.
J'ai des tables au club et c'est un peu décalé par rapport au sol, mais bon on n''est pas au cm près ^_^

Image

Mon GPS met bien 2 minutes à s’initialiser. Chez toi c'est du même ordre ?

Après pour tracer des chemins guidés, le mieux est de marquer les points de passage en vol avec la voie 7
pour les réutiliser dans le planificateur, pour éviter les erreurs de photo satellites.

Je n'ai pas encore exploré ce point là encore, d'ailleurs je n'ai que 6 voies de paramétrées
mais je vais surement déplacer ma voie Rx 6 vers la voie 7 de la carte pour marquer des points.

Petit résumé des voies "utilisateur" ( Ajouté au premier post en passant ... ) :

Voie 5 : Changement de mode de vol. A paramétrer sur une voie à inter ( Jusqu'à 6 positions ).
Voie 6 : Permet de faire varier des paramètres, PID ou autres. Utiliser une voie sur potar pour cette voie.
Voie 7 : Permet, par défaut, de sauver des points de passage "waypoints" mais peut aussi servir à d'autres fonctions.
Voie 8 : Mystère et boule de gomme, je ne sais pas à quoi elle sert. Pour d'autres types d'aéronef, elle permet de changer de mode de vol.

PS : La voie Rx peut ne pas être la même sur l'input.
Exemple utiliser la voie 6 du Rx vers l'input 7 si on n'a que 6 voies.

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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 07 août 2012, 22:52

Il me semble que mon gps s'est initialisé un peu plus vite et ce, même en restant à l'intérieur de la maison.
Quand tout sera fini, je calculerai le temps exact.

Par contre, je sens que je vais avoir un petit problème pour les modes de vol. Je n'ai pas d'inter 3 positions.
J'aimerais juste avoir le mode de pilotage normal, le retour à la maison et le loiter (autostabilisation si j'ai bien compris).
Je ne sais pas trop comment je vais faire.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 23:35

Salut, en fait ça peut se faire avec un inter 2 voies et un mixage en plus sinon.

Ta Eurgle9X en est surement capable.

Tu as un inter 2 positions au moins ? Si oui avec un autre inter sur un mixage tu peux obtenir 4 positions.
J'utilise cette méthode pour activer des valeurs de tours différentes sur le régulateur de mon T600 ( DX7 ).

Mais j'y pense, il me semble qu'on peut activer le RTL avec la voie 6 ... il faut regarder dans les paramètres avancés
la voie 6 est sur CH6_NONE ( aucune fonction ) mais on peut mettre le RTL.

PS : En fait c'est sur la voie 7 et dans le menu Configuration/Arducopter Config :

Image

Donc il te faut un inter 2 voies pour deux modes de vol et un autre inter deux voies pour le RTL "ON/OFF".

;)
Modifié en dernier par DanRZ le 07 août 2012, 23:51, modifié 1 fois.
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 07 août 2012, 23:49

En passant j'ai testé le RTL cet après midi.

Trop de vent mais ça fonctionne. Il va d'abord à l'altitude prévu pour le RTL directement et après il se rapproche du point de décollage, et reste en position au dessus de ce point.

Le départ en altitude surprend un peu mais c'est logique. Il monte directement avant de revenir au point de RTL.
Par défaut c'est 15 m dans les paramètres ...

Je n'ai pas tenu le RTL jusqu'au bout, car l'altitude est vraiment mal tenu avec le vent ... va falloir prévoir le sonar.

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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 08 août 2012, 07:28

DanRZ a écrit : Donc il te faut un inter 2 voies pour deux modes de vol et un autre inter deux voies pour le RTL "ON/OFF".
Bha voilà, c'est nickel ça!
Un inter pour le vol normal et l'autostabilisation et un autre pour le retour à la maison.
Pourquoi faire compliqué quand on peut faire simple? :D

Content que tu ais pu tester le RTL, au moins ça fonctionne.
Tu as laissé toutes les valeurs P, I et Imax par défaut?

Edit: Je n'ai rien vu à ce sujet mais à quel moment je peux choisir le mode X ou Y pour mon engin?
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 08 août 2012, 10:33

Salut, j'ai effectivement laissé les pid par défaut pour l'instant.

Pour le + ou X c'est dans le panneau "Configuration/Arducopter level" tu cliques sur les modèles du haut en + ou ceux du bas en X et tu fais ton niveau avec "Calibrate now".

Petite remarque : J'ai besoin de refaire mon level souvent, il se décale, sans doute à cause du vent ... mais semble voler correctement avec un mauvais level ... Pas compris :¦

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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 08 août 2012, 13:16

Salut Dan!
Ca y est, le logiciel voit enfin ma radio, je peux donc calibrer l'ensemble.
Dans le tuto tu dis que la voie pitch est inversée. Donc quand je pousse mon manche vers le haut, la jauge doit descendre, c'est bien cela?
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 08 août 2012, 13:47

Oué c'est bien ça, pour piquer du nez ou avancer ça doit aller vers le bas ...

Si tu peux fais un contrôle rapide de la rotation des moteurs sans hélice, même si ça doit pas être simple à 8
si tu peux connectes les uns par un et contrôles que tout ça agit dans le bon sens.

Il te faut faire la manip des manches en bas à droite "tenus" pour armer les moteurs.

Les LEDs, une bleu, une rouge près des ouptut permet de voir l'état. La bleue c'est les gyros. Bleu fixe = gyros OK.
La rouge concerne les moteurs. Rouge clignottant = moteurs désarmés. Rouge fixe = moteurs armés.

J'ai trouvé ça bizarre ce sens de curseur, mais bon ça s'explique pour un avion, piquer du nez c'est descendre ...
en hélico c'est un peu différent mais bon.

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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par Jordan83 » 08 août 2012, 14:00

J'aimerais bien tester mais je n'arrive pas à démarrer mes moteurs.
Il y a une procédure spéciale à faire pour les armer?
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Re: GAUI 500X + Ardupilot

Message par DanRZ » 08 août 2012, 14:15

Tes moteurs ont peut être besoin d'être calibrés au premier démarrage.

Je n'ai pas trouvé comment faire ça avec la carte directement vu que c'est désarmé au démarrage.

Niveau LEDs tu as bien la rouge et bleue qui clignottent ? Prêt des "output" ...

Sinon, débranches tes moteurs et arme la carte avec la manip des manches pour avoir une LED rouge fixe.

Ensuite tu mets plein gaz et tu branches un moteur, qui va s'initialiser en mode calibrage, tu baisses les gaz et il est calibré. Faudra faire ça pour les 8 moteurs sans les hélices bien évidemment.
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