Posté : 04 janv. 2009, 13:28
Bonjour à tous,
Cela faisait un petit moment que je voulais faire ce post, pour résumer un peu tout ce qui a été dit avec Sksbir. Nous avons pensé à un système de caméra qui vise le modèle automatiquement, qui le filme, sans avoir besoin de la manoeuvrer (cela éviterais à certain de porter leur cam sctochée sur un casque
)
Après moultes discutions, la solution n'est pas encore parfaitement trouvée :
il y a des problèmes de coût, de faisabilité, de précision...
Voici un résumé de nos pérégrinations :
1 - La caméra sera placée sur une platerforme tournante (en 2D) actionnée par 2 servomoteurs.
2 - On pourra placer n'importe quelle caméra, APN, puisque c'est le système de pointage qui fait tout.
3 - Le modèle embarquera un émetteur, afin de détecter sa présence dans l'espace précisément.
4 - La plateforme possedera un système de pointage (voir ci-dessous) le plus précis possible, et pouvant détecter un déplacement de 1m par exemple à 10m (c'est un bon début)
Nous avons conclu :
1 - La source d'émission devra émettre de la lumière infrarouge, (LED IR) qui sera assez forte pour être visible par le capteur. Inconvénient : Le soleil est lui-même une très forte source de rayons infrarouges, ce qui pourrait brouiller les pistes.
MAIS on ne vole quasiment jamais pile en face du Soleil, donc le risque est faible (et le capteur peut retrouver le signal sans problème après...)
2 - Le mouvement de la caméra se fera de manière relative : le capteur et la caméra viseront en permanence dans la même direction et le mouvement de la caméra (le suivi du modèle) se fera à partir d'éloignement du point IR sur la surface du capteur par rapport à son centre.
Par ex : Le fond du capteur est noir, sauf la LED IR du modèle qui fait apparaître un point blanc en son milieu. Si le point est au centre --> ne pas bouger (et continuer à filmer)
Si le point s'est déplacé de tant de cm sur le capteur, déplacer la plateforme de tant de degrés pour réaligner le point au milieu du capteur.
3- Le traitement de l'image se fera : soit à l'aide d'un microcontrôleur (si le traitement n'est pas trop lourd) soit à l'aide d'un PC à côté qui enverra ses ordres au µcontro en final; quoique cette dernière solution est un peu lourde, mais plus performante.
Le capteur
Là encore, deux solutions, qui ont chacune leur avantage :
1 - Un capteur "en fleur". Une surface recouverte de phototransistors (qui captent la lumière IR) disposés en anneaux : Un phototransistor au centre pour stabiliser l'image, plusieurs anneaux autour de plus en plus larges, qui créeront le mouvement progressif de la caméra --> 1er anneau déplacement lent, 3e/4e anneau déplacement rapide.
Tout ceci afin déviter un déplacement "par à-coups" de la caméra qui serait désagréable.
2 - Une autre caméra. Comme nous l'a très bien fait remarqué Sksbir, les caméra et APN captent la lumière infrarouge : essayez avec l'appareil allumé placé devant la radio PicooZ
Donc on placerait des filtres devant pour ne garder que les rayons IR, puis par l'intermédiaire du PC (les deux branchés en temps réel) et d'un programme, on enverrait au microcontrôleur l'ordre de déplacer tel ou tel servo. Inconvénient : plus cher et plus compliqué, Avantage : Bien plus précis et plus rapide (en théorie)
Fausses pistes :
- Emission d'ondes radio --> pas assez de précision de repérage dans l'espace
- Emission de bruit --> trop bruyant
et peut être déformé (par le bruit d'un thermique par ex.)
- Cadrillage de l'espace et position de la source par rapport à l'origine d'un repère --> cela implique un système bien plus compliqué d'angles, d'espacement du modèle par rapport au capteur...
- Soustraction de deux images prises (à quelques dixièmes de sec. de décalage) et analyser les pixels qui se sont déplacés --> si il y a du vent, ou un autre modèle, la caméra ne sera quoi faire, les pixels des arbres alentours auront bougés.
Après ce (très) long post j'espère avoir été clair et avoir fait un bon résumé, je vous passe nos interminables échanges pour mettre tout ça au clair.
N'hésitez pas à donner votre avis, vos idées, vos remarques, il reste quelques points à éclaircir, et des renseignements à avoir.
A bientôt, Kurnyx
Cela faisait un petit moment que je voulais faire ce post, pour résumer un peu tout ce qui a été dit avec Sksbir. Nous avons pensé à un système de caméra qui vise le modèle automatiquement, qui le filme, sans avoir besoin de la manoeuvrer (cela éviterais à certain de porter leur cam sctochée sur un casque
)Après moultes discutions, la solution n'est pas encore parfaitement trouvée :
il y a des problèmes de coût, de faisabilité, de précision...
Voici un résumé de nos pérégrinations :
1 - La caméra sera placée sur une platerforme tournante (en 2D) actionnée par 2 servomoteurs.
2 - On pourra placer n'importe quelle caméra, APN, puisque c'est le système de pointage qui fait tout.
3 - Le modèle embarquera un émetteur, afin de détecter sa présence dans l'espace précisément.
4 - La plateforme possedera un système de pointage (voir ci-dessous) le plus précis possible, et pouvant détecter un déplacement de 1m par exemple à 10m (c'est un bon début)
Nous avons conclu :
1 - La source d'émission devra émettre de la lumière infrarouge, (LED IR) qui sera assez forte pour être visible par le capteur. Inconvénient : Le soleil est lui-même une très forte source de rayons infrarouges, ce qui pourrait brouiller les pistes.
MAIS on ne vole quasiment jamais pile en face du Soleil, donc le risque est faible (et le capteur peut retrouver le signal sans problème après...)
2 - Le mouvement de la caméra se fera de manière relative : le capteur et la caméra viseront en permanence dans la même direction et le mouvement de la caméra (le suivi du modèle) se fera à partir d'éloignement du point IR sur la surface du capteur par rapport à son centre.
Par ex : Le fond du capteur est noir, sauf la LED IR du modèle qui fait apparaître un point blanc en son milieu. Si le point est au centre --> ne pas bouger (et continuer à filmer)
Si le point s'est déplacé de tant de cm sur le capteur, déplacer la plateforme de tant de degrés pour réaligner le point au milieu du capteur.
3- Le traitement de l'image se fera : soit à l'aide d'un microcontrôleur (si le traitement n'est pas trop lourd) soit à l'aide d'un PC à côté qui enverra ses ordres au µcontro en final; quoique cette dernière solution est un peu lourde, mais plus performante.
Le capteur
Là encore, deux solutions, qui ont chacune leur avantage :
1 - Un capteur "en fleur". Une surface recouverte de phototransistors (qui captent la lumière IR) disposés en anneaux : Un phototransistor au centre pour stabiliser l'image, plusieurs anneaux autour de plus en plus larges, qui créeront le mouvement progressif de la caméra --> 1er anneau déplacement lent, 3e/4e anneau déplacement rapide.
Tout ceci afin déviter un déplacement "par à-coups" de la caméra qui serait désagréable.
2 - Une autre caméra. Comme nous l'a très bien fait remarqué Sksbir, les caméra et APN captent la lumière infrarouge : essayez avec l'appareil allumé placé devant la radio PicooZ
Donc on placerait des filtres devant pour ne garder que les rayons IR, puis par l'intermédiaire du PC (les deux branchés en temps réel) et d'un programme, on enverrait au microcontrôleur l'ordre de déplacer tel ou tel servo. Inconvénient : plus cher et plus compliqué, Avantage : Bien plus précis et plus rapide (en théorie) Fausses pistes :
- Emission d'ondes radio --> pas assez de précision de repérage dans l'espace
- Emission de bruit --> trop bruyant
et peut être déformé (par le bruit d'un thermique par ex.)- Cadrillage de l'espace et position de la source par rapport à l'origine d'un repère --> cela implique un système bien plus compliqué d'angles, d'espacement du modèle par rapport au capteur...
- Soustraction de deux images prises (à quelques dixièmes de sec. de décalage) et analyser les pixels qui se sont déplacés --> si il y a du vent, ou un autre modèle, la caméra ne sera quoi faire, les pixels des arbres alentours auront bougés.
Après ce (très) long post j'espère avoir été clair et avoir fait un bon résumé, je vous passe nos interminables échanges pour mettre tout ça au clair.
N'hésitez pas à donner votre avis, vos idées, vos remarques, il reste quelques points à éclaircir, et des renseignements à avoir.
A bientôt, Kurnyx
