GAUI 500X ArduPilot Mega

Message par **Jordan83** » 16 août 2012, 07:01

C'est encore un peu du chinois pour moi tout ça car je n'ai pas encore fait le premier vol.
Une fois mes réglages affinés et tout et tout, je vais surement aussi me plonger plus sérieusement là dedans.
Ou alors prendre une nouvelle carte pour mon quadri afin de faire des tests.

Donc là en gros, je balance ton fichier dans ma carte et j'ai l'altitude bloquée à 100m en permanence?

Message par **DanRZ** » 16 août 2012, 10:09

Salut, faut que je revois le code mais on dirait bien.

Par contre je ne sais pas ou se spécifie le type de multi : quad, hexa, octo, etc ...

C'est sûrement "à part" du firmware, mais la je sèche.

Message par **Jordan83** » 17 août 2012, 10:50

Salut!
Petit soucis avec mes logs.
Voici ce que j'ai à l'écran

:

Message par **DanRZ** » 17 août 2012, 11:44

Ouch ...

Refais un essai. Débranches ta carte de l'USB. Arrêtes le planner.
Rebranches ta carte sur l'USB. Lances le planner et cliques sur "Terminal".
Et ne fais rien d'autres tant que rien ne s'affiche après "Opened COM Port".

Il me semble que j'avais le même souci au début.

Après le clic sur Terminal, faut attendre ............................

qu'un peu de texte défile et il te demande d'appuyer 3 fois sur entrée pour entrer dans le mode CLI.

Tu regarderas sur mes screenshots, j'ai aussi des caractères bizarres qui apparaissent dans le flot du reste ...

Je pense que la carte est un peu lente et a du mal à se mettre en route.

Cela peut aussi être ton port COM qui n'est pas bien configuré. Faudra lui mettre la bonne vitesse.
Cela se fait dans le gestionnaire de périphérique, par un clic droit puis propriété/avancés etc ...

Mais essayes déjà d'attendre un peu au tout début et appuies 3 fois sur entrée pour obtenir le prompt.

PS : Y a déjà des vols alors ... Cool

Message par **Jordan83** » 17 août 2012, 11:48

Oui, y'a déjà des vols mais pas que...

C'est bon j'ai réussi à avoir les logs. Par contre, je n'ai pas de fichier .gpx pour revoir mon tracé sur google map.

Message par **DanRZ** » 17 août 2012, 11:51

Euh, là aussi attends un peu le .kmz et le .gpx sont générés, c'est un peu long aussi.
Je n'ai rien fait de particulier, donc tu devrais aussi les avoir.

Tout est vraiment long, faut attendre à chaque phase vraiment longtemps ..........

normalement ça affiche le prompt 'log]" quand ça a terminé.

Faut aussi surement éviter de quitter un peu trop brusquement.

Message par **Jordan83** » 17 août 2012, 13:10

Yes, c'est bon j'ai réussi à tout avoir!

En orange: mode stabilisé
En jaune et rouge: mode loiter
En mauve: mode RTL

Par contre, mon octo tangue un peu de gauche à droite.
Ca se voit dans les premières secondes de ma vidéo:
http://www.youtube.com/watch?v=iXxDgS19fRQ&hd=1[/video]

Sur quoi je peux jouer pour qu'il soit plus stable?

Message par **DanRZ** » 17 août 2012, 14:35

Salut, cool ça vole !!! T'as aussi eus le droit à un flip ... au sol ...

En fait faut penser à revenir en Stabilize quand ça ne réagit pas bien.
Chez moi il ne revient pas au sol en RTL mais se fixe en altitude ...

Pour le coup il est bien revenu à tes pieds ...

Aussi, moi je le démarre systématiquement 5 m devant mon poste de pilotage, faudrait peut être même utiliser 10m
même s'il arrondit un peu autour c'est moins dangereux.

Si tu n'as pas la coque, peut être que le capteur barométrique ne fonctionne pas bien.

Tu aurais peut être dû comme moi ne tester que le "Loiter" et le "Alt hold" avant de tester le RTL
histoire d'apprécier le contrôle d'altitude et le maintien en position.

Chez moi le RTL marche "pas trop mal" 2 fois sur 3 sur mes essais d'hier.
Certains coups il éxagère la correction et par en spirale qui s'agrandit on dirait.
Sans doute un réglage à affiner ...

Le mien a de temps en temps des réactions exagérées, je préfère souvent revenir en Stabilize.
Il faut vraiment que tu envisages le sonar pour gérer ton altitude près du sol ...

Mais globalement ton loiter a l'air pas mal ...

Sur les log gpx et kmz j'ai quand même l'impression que le GPS n'est pas de grande qualité.
J'aimerais bien comparé avec d'autres modèles à GPS type Naza ou autres ...

Pour ton soucis de stabilisation, il faut sans doute essayer de réduire les valeurs de P sur le Pitch et Roll.
Pour info les deux sont identiques et reliés, ce qui se comprend assez bien.

Lu dans un pdf sur le wiki ( http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list ) :

D. Adjusting PIDs for Stabilize Mode: (Tune the flight characteristics of your Quad).
1. The Stabilize and Angular Rate Control PIDs tune Pitch and Roll for your Quad and are most
important for control and stability. The “Pitch PID” values are slaved to “Roll PID” values.
a. If your Quad twitches or oscillates quickly in Stabilize mode reduce the “Stabilize Angular
Rate P” setting below the default “0.18” (Try “0.10”). (KK X525 = 0.08)
b. If your Quad wobbles when descending quickly in Stabilize mode increase the “Stabilize
Angular Rate P” setting above the default “0.18” (Try “0.20”).
c. If your Quad oscillates slowly in Stabilize mode reduce the “Stabilize Control P” setting
below the default “4.5” (Try “4.0”). (KK X525 = 4.5)
d. If your Quad responds sluggishly in Stabilize mode increase the “Stabilize Control P”
setting above the default “4.5” (Try “5.0”).
e. Redo Stabilize PID – P settings until roll and pitch control and self leveling work smoothly.

Chez toi on dirait que tu es dans le cas c, tu dois baisser le "Stabilize Control P".

Et en fait il faut tester une montée et une descente pour voir si on n'est pas dans le cas b ...
qui est un problème de "Stabilize Angular Rate" à augmenter.

Pour le coup comme c'est mon premier multi, je n'ai pas beaucoup d'expérience.

Sur le mien j'ai un peu le même phénomène mais plus doux, j'ai descendu le paramètre P et ça semble adoucir l'oscillation, mais je modifie tout ça doucement sans exagérer la correction pour éviter des réactions trop modifiées. Et du coup je ne sais pas si mes corrections sont bonnes mais on dirait que oui, il oscille moins qu'au tout début. Et je n'ai quasiment plus de poussées de gaz "sèches" et sporadiques ...

Message par **Jordan83** » 17 août 2012, 20:28

Merci, je vais donc commencer par baisser le "Stabilize Control P".

Mon mode RTL est assez précis puisqu'il s'est posé à 20/30cm de son point de décollage. Donc ça fonctionne vraiment bien.
La prochaine fois, je reprendrai le contrôle à 1 m du sol au moins. Je fais plus confiance en mon pilotage qu'à tous ces assistants électroniques.

On ne le voit pas sur la vidéo mais j'ai volé environ 10 minutes donc avant de tester le RTL, j'ai bien testé le loiter et le stabilise.
Pour le loiter, j'ai lâché les mains des commandes une bonne minute et je le regardais se piloter tout seul. C'est vraiment la classe.

Si tout va bien, prochains essais en fin de semaine prochaine.

Message par **DanRZ** » 17 août 2012, 23:19

Salut, je viens de fouiller le code et ils ont retirés le choix de posé ou pas sur le RTL.

// @Param: RTL_LAND
// @DisplayName: RTL Land
// @Description: Setting this to Enabled(1) will enable landing after RTL. Setting this to Disabled(0) will disable landing after RTL.
// @Values: 0:Disabled,1:Enabled
// @User: Standard
// @ DEPRICATED
GSCALAR(, "RTL_LAND"),

C'est devenu "deprecated" soit plus utilisé ...

Tu as quelle version de firmware Jordan ? Le 2.7 comme moi ? La 2.7.1 n'a plus ce paramètre
et du coup ça a été retiré de l'APM planner. Cela doit donc poser à chaque fois.

C'était mieux d'avoir le choix pour régler tout ça ...

Sur la 2.7.1 il y a le paramètre ALT_HOLD_RTL fixée dans "Standard params" de l'APM planner.
Et dans la description ça dit : This is the altitude the model will move to before Returning to Launch.
C'est donc l'altitude où le multi va se placer avant de poser ... chez moi c'est à 150 soit 1.5 m.
Vu la précision de l'altitude barométrique c'est bien trop bas ... faudrait plutôt utiliser 3 m ...

Vas falloir que je fasse plus attention aux mises à jour. Le planner se met à jour relativement souvent.
Mais du coup si le firmware bouge, certains paramètres ne servent plus à rien.

Je pense que je vais passer en 2.7.1 et ne plus rien mettre à jour sinon on risque d'avoir des surprises.

Aussi j'ai fouillé les sources et j'ai lu ça dans un readme.txt ( v2.7.1 ) :

ch7 = use to set throttle hold value while hovering (quick toggle), hold to trim in air values - don't use your radio's trims!

Ma voie 7 est en "sauvegarde de point GPS" chez moi, mais il y a bien un choix "set hover".

Il faut peut être faire un "set hover" pendant le vol pour "recaler" certains paramètres
avec ce qu'ils appellent un "quick toggle" soit un ON/OFF sur l'inter avec retour.
Ils disent de ne surtout pas trimmer le multi avec les trims de la radio !!!
C'est normal c'est comme trimmer un anticouple en Head Lock !!!
Et pour le trimmer ils disent de faire un "hold" soit maintenir l'inter en deuxième position.

Là aussi va falloir que je fouille tout ça. Et en passant il y a même un "Automatic trim" activable sur la voie 7.

C'est riche tout ça ...

... m'enfin par défaut ça semble plutôt bon.

Désolé, je mets un peu en vrac mes remarques ici, c'est un peu comme un bloc notes

Message par **Jordan83** » 18 août 2012, 07:22

Salut,
J'ai la version 1.2.3 avec tous les réglages de bases pour le moment.
Ça fait beaucoup de choses à assimiler en une seule fois, je suis un peu perdu là.

Le mieux est surement de faire des tests et voir ce que ça donne.

Message par **DanRZ** » 18 août 2012, 08:56

Salut, pour la 1.2.3 j'ai la 1.2.6 moi, mais c'est la version de l'APM planner.

Je parlais de la version du firmware dans la carte. On la voit dans le terminal ou les logs.
Elle peut différer de celle qu'utilise le planner.

Si tu ne mets pas à jour le firmware, refuses les mises à jour du planner sinon ça peut devenir incohérent.

J'ai remis le dernier firmware et je n'ai rien perdu de mes paramètres.

D'ailleurs la gestion des paramètres est sympa, on peut les sauver et faire des comparaisons ... Pratique. J'essaierais de détailler ça ...

Message par **DanRZ** » 18 août 2012, 22:31

Salut, j'ai fais un vol avec bien trop de vent pour tester la limitation d'altitude, mais quand même ...

J'ai activé la limitation à 20m.

Au début j'ai eus l'impression que ça ne marchait pas. Cela me semble plus haut que ce que je pensais en fait.

( J'ai pas mal de point aberrant avec des positions farfelues ...

... vraiment pas top le GPS on dirait ).

On voit le premier pic le plus haut d'altitude à 111 m, départ à 92m soit bien environ 20 m ...

Par contre j'ai mis par erreur le RTL juste après et il est parti plus haut, on le voit à la fin de la courbe d'élévation en bas
sans doute le vent.

Cela a limité les gaz puis ça a presque coupé pour chuter sur 2 ou 3 m pour reprendre juste après.

Mon quad, dés qu'il n'y a plus assez de gaz dandine fortement. Avec une nacelle ça sera surement mieux équilibré
car la nacelle va "plomber" et la descente sera moins "chahutée".

Message par **Jordan83** » 19 août 2012, 07:29

Ouais donc ça à l'air de fonctionner pas trop mal la limitation d'altitude alors.
Mieux que ça, il se bloque même un mètre avant (111-92= 19m ). Pour se laisser une petite marge peut être?

Message par **DanRZ** » 19 août 2012, 13:12

Oué mais faudra que je refasse des tests des jours vraiment calmes ... ou plus tôt le matin.

Message par **DanRZ** » 21 août 2012, 14:30

Petit pense bête du jour, vu sur le forum DIYDrones :

http://diydrones.com/forum/topics/apmlo ... ideo-and-c

Un gars a développé un visualiseur de logs plus performant. On peut voir les comportements du multi
tout le long du vol et pas juste des courbes "insipides" ...

Une vidéo :

http://www.youtube.com/watch?v=jSWcVjS92cE[/video]

Message par **Jordan83** » 21 août 2012, 20:37

Sont forts ces mecs quand même.
J'ai regardé en accéléré mais ça a l'air super complet.
Si je vole avec vendredi, je testerai ce programme voir ce que cela donne.

Tu l'as déjà testé toi?

Message par **DanRZ** » 21 août 2012, 20:59

Je n'ai pas pu tester, je suis au boulot et je n'ai pas mon quad avec moi.

J'ai posté le lien pour m'attarder dessus le weekend prochain ... façon "bloc notes"

Dés que je vois un truc intéressant sur le forum DiYDrones, je le posterais ici ...

Si tu as un log, tu peux déjà tester le visualizer rapidement.

Par contre c'est surement en Anglais ...

En passant on m'a répondu pour la mise à jour de firmware.
En fait dans le panneau "parameters list" tu peux sauvegarder tes paramètres.
Si on met à jour le firmware suffit de lancer un "compare" avec les paramètres sauvés pour voir ce qui a changé.
On peut même choisir tel ou tel paramètre à mettre à jour depuis l'ancien par une case à cocher.

Chez moi passer de 2.7 à 2.7.1 a changé certains paramètres mais pas les PIDs et autres ( modes de vol, etc ... ).
Je crois que ça n'a changé que des paramètres "dynamiques" liés aux capteurs et autres qui évoluent souvent.

Du coup ça semble bien fait, une mise à jour de firmware n'écrase rien de vital.

Même pas le calibrage radio, mais je l'ai quand même refait.

Message par **Jordan83** » 21 août 2012, 21:03

C'est bon à savoir.

Je vais attendre de refaire un vrai vol pour analyser et comprendre les paramètres.
Pas sûr que mes 8 minutes de vol en stationnaire de la dernière fois soient intéressants.

Et tu as raison de te servir de ton post comme bloc notes. Ça m'est très utile quand je cherche rapidement des infos.

Message par **Jordan83** » 22 août 2012, 13:18

Salut!
Je suis en train de modifier mes paramètres pour mon prochain vol.

-Alors tout d'abord, je suis en version 2.7.1
-Dans " stabilize control ", mon " P " était sur 4,5. Je l'ai passé sur 4,0. En espérant qu'il n'oscille plus en mode stalibize.
-Ensuite, dans RTL altitude, j'étais sur 15 par défaut. Ce qui signifie donc 15 centimètres... C'est sans doute à cause de cela qu'il s'est crashé. <_< Je l'ai passé à 300, soit 3 mètres.
-J'ai refait un calibrage avec l'octo bien à plat grâce à un niveau à bulle. En espérant qu'il ne penche plus en arrière la prochaine fois.
-J'ai activé le blocage d'altitude à 30 mètres pour tester.

D'ailleurs, je remets ton message ici, dans ton bloc notes, pour ne pas le perdre.

DanRZ a écrit :Salut, je viens de fouiller un peu le code de l'ardupilot.
Il y a bien une limitation d'altitude dans la version 2.7.1 sans rien faire.
J'ai fini par trouver dans le wiki : https://code.google.com/p/ardupilot-meg ... itsLibrary

Pour limiter uniquement l'altitude il faut changer les paramètres dans "Parameters list" comme suit.

LIM_ENABLED : 1 ( Activation des limites )
LIM_ALT_ON : 1 ( Activation limite d'altitude )
LIM_ALT_MAX : 150 ( Limite d'altitude = 150 m )
( Certains paramètres sont déjà à 0, pas besoin d'y toucher )

et ton altitude sera limitée à 150 m. J'essaierais à l'occasion une limite plus basse pour voir,
comme 20 m pour ne pas perdre de vue mon Quad.

Voilà, je pense avoir fait tout ce que j'avais à faire. Si tu vois des incohérences dans mes nouveaux réglages, n'hésites pas à me le dire.

Message par **DanRZ** » 22 août 2012, 13:47

Salut, tout a l'air ok.

15 cm de RTL altitude, effectivement ça n'était pas très approprié. J'étais à 150 par défaut il me semble ... Le capteur baro peut se tromper d'un bon mètre, mieux vaut être plus haut. Après faut voir si la descente est douce ou brutale. Évites de tester avec ton matériel. Mieux vaudrait le plomber avec un poids équivalent à ton Apn pour tester l'atterrissage auto et même retirer les servos de la nacelle.

Pour l'optimisation de P je suis entrain d'essayer de comprendre comment le tester avec un potar sur la voie 6. Cela permet de le faire varier en vol et donc de voir les effets de suite un peu comme on fait avec un gain de gyro.

Si la méthode est viable je décrirais ça ici ...

Message par **DanRZ** » 01 sept. 2012, 10:40

Purée certains arrivent quand même à des résultats fabuleux ...

http://diydrones.com/forum/topics/2-7-2-epsilon-rocks

Vol auto guidé avec une version béta 2.7.2 :

Message par **Jordan83** » 01 sept. 2012, 20:53

La précision a l'air vraiment incroyable!

Message par **DanRZ** » 14 sept. 2012, 22:49

Salut, ayant reçu ma DSX11 depuis peu, je me suis amusé à reparamétrer tout ça.

Je dispose désormais des 6 modes de vols :

NORM : Stabilize
ST-1 : AltHold
ST-2 : Loiter
ST-3 : PosHold
ST-4 : Auto
HOLD : RTL

En live ça donne ça :

www.youtube.com/watch?v=L8dMJXhXVf8[/video]

Tout ça en activant le GOVERNOR sur la voie qui va bien, et en paramétrant un gain différent pour chaque mode

et avec "enfin" en prime le timer directement lié aux gazs ...

... qui me manque désespérément sur ma DX7.

En passant, avec la Pitch curve je peux fixer une voie de type servo pour orienter une nacelle sur un axe ... pas bête

En Loiter les gaz étant inutilisé je peux donc guider une caméra sur un axe avec le manche de gaz ...

J'en ai aussi profité pour paramétrer la voie CH6 sur un potar pour modifer le paramètre "Stabilize P" sur le Pitch/Roll
pour le diminuer directement en vol et voir l'effet en live.

Prochaine étape, recalibrer tout ça et passer sur la version 2.7.3 ...

Message par **Jordan83** » 16 sept. 2012, 11:09

Peux pas voir la vidéo d'où je suis mais ça à l'air prometteur.
Tu as pu tester tous les modes?

Message par **DanRZ** » 16 sept. 2012, 12:26

Salut, sur la vidéo on voit juste la bascule de mode sur l'émetteur en fait.

Sinon, j'ai testé ce matin la 2.7.3 sans vent, j'obtiens des loiters vraiment bons.

Le GPS était comme décalé de 30m vers le sud en début de vol, mais il s'est recalé en fin de vol ... à surveiller.
Le RTL m'aurait emmené surement 30m plus au sud du coup ...

On dirait que les positions GPS sont plus propres qu'avant, comme si c'était lissé, c'est flagrant sous Google earth.
Du coup ce lissage introduit une petite erreur au départ on dirait ...

Sinon, le vol est toujours aussi propre et tout est Ok en 2.7.3.

J'avais testé de diminuer le paramètre P de stabilisation, ça ne change rien entre 3 et 4, j'ai remis 4
qui fonctionne finalement très bien pour la stabilisation.

Au passage à la 2.7.3 on perd l'intégralité des paramètres, il faut bien les sauver avant pour faire une comparaison
et remettre les PIDs qui vont bien. Un tas d'autres paramètres changent mais ne sont pas important.
Bizarrement j'ai eus un reverse à faire sur le Yaw de mon émetteur. Bien tout refaire en passant à la 2.7.3.

Là j'essaye d'améliorer mon loiter pour qu'il soit un peu plus vif.

Et il va falloir que je m'occupe de me trouver une nacelle pour monter une caméra sérieuse et finaliser les réglages.

Message par **DanRZ** » 16 sept. 2012, 12:38

Vue sur Google earth de parties de mon vol de ce matin :

Deux loiter en haut ... propres

... et le vol totalement décalé vers le sud en bas en vert ...

On voit bien la propreté du positionnement aussi.

Je vol au dessus de la piste ou on voit les loiters et pas au dessus du champ.

Le point de RTL est surement le point le plus en bas de l'image ...

Message par **DanRZ** » 16 sept. 2012, 18:18

Tout est Ok sur le dernier vol, pas de décalage GPS.

Le GPS est vraiment devenu diaboliquement précis avec la 2.7.3 ...

... et ça se ressent sur le loiter.

Message par **DanRZ** » 18 sept. 2012, 21:48

Bon, je crois que j'ai enfin trouvé une nacelle convenable et pas chère.
Ce sera la Alware FB V2.1 :

Plus qu'à cliquer ...

Message par **Jordan83** » 19 sept. 2012, 08:48

Pas mal. Stabilisée sur 2 axes?

Message par **DanRZ** » 19 sept. 2012, 09:14

Sans doute oué ... Mais j'ai un soucis ...
Pas de place pour ranger tout ça

Je vais sans doute travailler pour obtenir un RTL propre et essayer le guidage auto avant de m'investir dans la nacelle.

ziggy95 · Message par **ziggy95** » 20 sept. 2012, 14:43

Bonjour les gars,

Je vais recevoir dans plusieurs semaines mon hexa jdrones arducopter.
Mon frère en thailande a tout recu, il m'envoit le colis sous peu.

Merci pour les contributions sur ce thread.

A bientôt

Message par **DanRZ** » 20 sept. 2012, 19:24

Salut, et bienvenue au club des APM

N'hésites pas à créer un post dédié à ta machine comme moi ou Jordan en mettant bien Ardupilot dans le titre
pour retrouver facilement l'ensemble des utilisateurs d'APM par une simple recherche comme ça.

Message par **Jordan83** » 20 sept. 2012, 20:07

Cool un nouvel utilisateur de l'APM

Avec un hexa en plus!
Hâte de connaitre tes premières impressions.

Message par **DanRZ** » 22 sept. 2012, 11:34

Encore un truc de fou réalisé avec un ArduPilot :

Un gars à réussi à écrire APM au dessus de terrains de foot en auto guidage :
http://diydrones.com/forum/topics/waypoints-galore

Énorme !!!

bruno974 · Message par **bruno974** » 01 oct. 2012, 10:05

bon entre le sujet de jordan et le tien ,je crois que j'ai choisis ma prochaine carte pour mon futur projet.

dure de resister au add to card pour le moment

Message par **Jordan83** » 01 oct. 2012, 12:53

J'avais zappé ton précédent message Dan.
Wahou, c'est vraiment énorme l'autoguidage!

Message par **DanRZ** » 01 oct. 2012, 13:03

Oué, certains arrivent à faire des trucs bluffant ...

bypbop · Message par **bypbop** » 04 oct. 2012, 20:58

Bonjour à tous,

Voila j'ai posté sur mon ancien post " arducopter lille " les photos de ma nouvelle APM 2.5. J'ai fait qques test j'ai modifié dans arducopter pids : Angular rate control P : 0,140 > 0,100.

Je n'ai plus trop d'oscillation mm en descente brutale mais je voudrais approfondir un peu surtout avant d'essayé les autres modes.

Est ce que qq'un connait correctement les PID de l'arducopter car j'ai du mal a comprendre qui fait quoi ...

Cordialement,
bypbop

Message par **DanRZ** » 04 oct. 2012, 21:17

Sakut, au niveau des PIDs c'est l'aventure ... Tous les multi sont basés sur de la stabilisation avec PID
donc on trouve un peu d'infos sur comment ça marche.

Il y a plusieurs PID, les normaux sur la position, et ceux sur la vitesse : les rates.
Au final c'est toujours le même principe que les gains pour un gyro d'AC.

Les paramètres I et D sont un peu plus difficiles à cerner ...

Une petite vidéo trouvée à l'instant : http://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q ( Multiwii )
( L'APM utilise le mode stable ... "Stabilize". Je ne sais pas si l'APM a un mode Gyro

)

Par défaut c'est réglé pour l'arducopter il me semble ou en tout cas ça marchera bien sans trop rien toucher comme mon 500X.

Qui est en ligne