Octocopter Ardupilot mega [Fin de l'aventure?!]

[Riva8406]

Ce que tu devrais faire si t'as pas envie de te lancer dans des "grands travaux" c'est de supprimer ta plaque de distri et à la place te créer une araignée avec du cable de taille équivalente à celle de tes contros que tu feras passer sous le chassis (avec ou sans connecteurs, à toi de voir).

Et en premier lieu, si tu veux tester pour vérifier que le souci vient bien de là, réhausse ta carte APM de plusieurs cms (4 ou 5 mini voir plus si tu peux), et peut-être insère une plaque alu assez large aussi. Tu fais un petit vol tranquille et si ton souci a disparu, tu sauras pourquoi.

[Jordan83]

Super, c'est pas bete comme idee.
Je me lance dans ces petites modifs dès que j'ai un moment.

[Jordan83]

Hello!

J'ai pu passer un peu de temps sur l'octo ce matin.

J'ai donc ré-haussé mon contrôleur de vol. Environ 3cm, je ne peux pas plus, les fils sont trop courts.
C'est pour tester de toute façon. Donc je l'ai mise sur une plaque de PVC, elle même posée sur un cube d'alu:



Vu sous un autre angle:



C'est un peu fait à l'arrache mais j'veux juste voir s'il ne tourne plus tout seul sur lui même. SI le problème est résolu, je lui ferai une belle petite tourelle en carbone, on verra...

Pour Dan, si tu passes par là, j'ai normalement activé les logs que tu m'avais dit. Raw et Motors.
Ca va peut-être nous permettre de voir où se situe le soucis.

[Jordan83]

Petit vol de 10 minutes avec l'octo ce midi et je pense que Riva a trouvé d'où venait mon problème.
Presque plus de drift, c'est genial!

Je vais essayer de rehausser encore un peu mon controleur de vol et refaire quelques tests avant de me lancer dans les reglages des autres modes de vol.

[Jordan83]

Temps pluvieux aujourd'hui, donc jour parfait pour s'occuper de l'octocopter en attendant le retour du soleil.

Le but était de sur-élevé encore plus le contrôleur de vol mais de faire cela le plus propre possible.

Donc cela c'était le montage d'avant ( beuuurk ):



C'est parti!
Découpage de la boite protectrice de l'APM pour y passer les fils:



Voilà pourquoi je ne voulais pas supprimer la carte de distribution:



On réfléchit maintenant à une solution pour créer un étage supplémentaire en quelques heures, sans dépenser d'argent, uniquement avec du matériel de récupération qui traine dans des tiroirs.

Après une heure de fouille, voici le matériel qui sera utilisé pour cette réalisation:
-Une dremel
-Un disque en diamant
-Un tube de queue cassé en carbone de T450
-Un tournevis
-4 Axes de T450 ( légèrement tordus donc inutilisable )
-4 vis
-4 vis dont la tête a été coupée
-Un vieux châssis de quadricopter type spider en fibre de verre.



Après avoir joué avec la dremel, voici ce que l'on obtient:
-4 petits rouleaux de 2cm
-4 grands rouleaux de 4cm
-1 plaque identique en dimensions à celle d'origine.



Montage du premier étage:



Montage du second étage:



Et voilà le résultat une fois terminé.
J'suis trop fier de moi.
Ca fait super propre, très pro, c'est la classe!
Et en plus dessous, j'aurai la place pour y mettre un TX vidéo.

[Specter_03]

Joli boulo Jordan...
Ça c'est du modélisme


By Tapatalk.

[Aurelouf - 10]

Je valide ça fais vraiment propre !!

La classe

[Jordan83]

Merci les gars.
Quand je vois le premier montage que j'ai fait, j'ai honte.
Parce que quand je m'applique je peux faire des choses bien.

[gael123]

Tient, un octo hamburger

[Jordan83]

Hello!

Nouveau test de l'octo hamburger ce matin, avec sa tourelle.
Bah ça pas changé grand chose. Toujours un peu de dérive sur l'axe " YAW ".

Mais toujours très nettement moins qu'avant, ce qui fait que le pilotage de ce truc hyper stable est réel plaisir.

Donc voici les modifications pour les prochains tests.

-Création d'un écran électromagnétique relié à la masse. ( Bon, c'est juste des feuilles d'alu en fait ).
J'avoue que j'ai honteusement volé l'idée de Chamois06, on verra ce que cela donne.



-Je pense aussi modifier les valeurs de cet axe de façon significative pour enfin voir de vraies différences en vol.
Alors augmenter/baisser le P, le I ou le iMax, je ne sais pas encore, on verra bien par quoi je vais commencer.

Sachant aussi que ce matin j'ai volé sans le boitier protecteur de mon contrôleur de vol. Je vais le mettre pour les prochains essais, peut-être que ça va aider l'APM a fait correctement son travail, je ne sais pas.

[ultimateclem]

Salut,
Je me demandais si les écrans en alu n'empêchaient pas les capteurs de capter correctement (GPS, magnétique), mais apparemment, ça marche. Alors autant blinder le boitier (en sortant les antennes évidemment). En ce qui concerne le boitier protecteur de l'apm, si il est plastique, je doute que ça change quoi que ce soit au niveau des perturbations électromagnétiques (c'est l'expérience de mon ancien métier qui parle ;-) )
En tout cas, c'est à prendre en compte : les contrôleurs de moteurs semblent cracher un max de parasites. C'est peut-être eux qu'il faut blinder dans du papier alu, non ?

Je me remets à fond dans mon propre projet, même si les moyens financiers ne sont pas encore tout à fait au rendez-vous.

Bon courage pour la suite. Et bravo pour les essais.

Clément.

[Jordan83]

Bonjour!

Merci pour les infos!
Ca ne craint pas trop de blinder directement le boitier de l'apm?
J'ai peur que si je blinde l'intérieur du boitier, il fasse faux contact avec les soudure de la carte. Fin j'en sais trop rien en fait.

[ultimateclem]

Effectivement, ça craint un peu de blinder l'intérieur du boîtier à cause des faux contacts. Mais il faut surtout sortir toutes les antennes, sinon plus aucune transmission ne se fera. Il vaut peut-être mieux coller une feuille d'alu autour du boîtier de l'apm et de relier cette feuille d'alu avec le moins de la batterie. En tout cas c'est comme ça qu'on faisait avec mes collègues quand on avait des problèmes de parasites sur nos robots. Bien sortir l'antenne GPS sinon l'apm sera perdu, ce genre de blindage bloque toutes les ondes électromagnétiques, y compris les ondes GPS, wifi, tx/rx, vidéo. Si tu fais des essais, tiens-moi au courant.

[Jordan83]

Arf, le problème, c'est que j'ai pris ma carte avec le GPS fixe ( pas le déporté ) donc je ne peux pas le sortir du boitier.

[chamois06]

Bonjour!

Merci pour les infos!
Ca ne craint pas trop de blinder directement le boitier de l'apm?
J'ai peur que si je blinde l'intérieur du boitier, il fasse faux contact avec les soudure de la carte. Fin j'en sais trop rien en fait.

Bonjour @Jordan83,
Regardes mon sujet, j'ai blindé l'extérieur du fond de mon boitier.
Pas l'intérieur car cela ferait des court-circuits avec la partie basse du circuit de la carte et pour toi pas le dessus à cause de l'antenne GPS. Comme tu essais de bloquer des perturbations venant de la carte de puissance située dessous cela devrait aider.
Pierre

[Jordan83]

Pour l'instant ce que j'ai fait ne sert a' rien ou ca peut quand même eliminer quelques perturbations?

( Photos juste au dessus )

... Desole pour les accents.

[ultimateclem]

(désolé pour le retard...)

Pour moi, ce que tu as fait, ça sert. Faut juste l'améliorer un peu pour parfaire le blindage, mais c'est déjà une bonne base. Et puis éloigner l'apm de la source des parasites, c'est aussi une très bonne idée. La preuve, tu as déjà moins de problèmes de stabilités... mais j'aimerai bien l'avis de chamois06 aussi

[Jordan83]

Je suis allé lire le post de Chamois06 qui possède un hexa avec la même carte que la mienne et apparemment, il a aussi eu ce problème lors d'un début de vol.
Le mieux pour moi, est de faire un nouveau test avec le papier alu avant de me lancer à nouveau dans des modifications.

[gael123]

Le fais qu'il tourne sur lui même ce serait pas plutôt un problème de gain trop faible ? parce que la ta carte est quand même très bien isolé de tout la.

[Jordan83]

Je n'ai pas encore fait de tests avec la platine isolée comme sur les photos ci dessus.
Par contre j'ai déjà modifié les gains, sans grand succes malheureusement...

[ultimateclem]

Bonjour Jordan,

En passant comme ça, j'ai trouvé de l'info sur la législation alors je me permets de poster le lien ici, tu en auras probablement besoin plus tard.
Ici un récapitulatif de la législation des drones en usage pro :
http://www.developpement-durable.gouv.f ... ilotes.pdf

Et un résumé des démarches à effectuer pour obtenir les autorisations de vol :
http://www.developpement-durable.gouv.f ... r-des.html

[Jordan83]

Super! Merci!

[Jordan83]

Hello!

Mon octo a énormément plu ce matin au terrain. Cela fait vraiment plaisir et me motive vraiment à continuer.

J'ai calculé mon autonomie: 13 minutes en translations lentes par vent moyen ( en laissant 20% dans la lipo ).
Donc je pense 15 minutes en stationnaire uniquement sans vent.
C'est pas mal, cela me convient.

J'ai aussi fait une belle vidéo. Que je vous ferai partager surement ce soir.

En attendant, je vous laisse avec une photo.

[DanRZ]

Cool

[Jordan83]

Salut Dan!
Je viendrai ensuite t'embêter un peu car je dois régler mon mode " loiter " qui n'est pas au top.

[DanRZ]

Ok, vivement la vidéo pour voir le résultat en stabilisation ...

[Jordan83]

Voici la vidéo:

http://www.youtube.com/watch?v=tsz4OdrJ ... e=youtu.be[/video]

Cool, il n'est pas sorti de l'écran une seule fois. Je filmais pourtant avec la caméra posée sur la casquette.

Alors dans l'ordre,
-Au décollage , l'octo était dans le mauvais sens. Je l'ai retourné mais j'ai attrapé une tige qui dépassait du sol au passage.
D'où la réaction bizarre.
-Ensuite, stationnaire, translations lente pour voir comment réagi le truc.
-Prise de hauteur.
-Y'a un moment où je perds le devant du derrière donc cafouillage.
-Et à la fin, mode loiter. Et on voit bien qu'il revient sur moi en marche arrière au lieu de se stabiliser.

[chamois06]

Bonjour,
Beau vol.
J'y retrouve les mêmes réactions que sur le mien: loiter pas stationnaire, contrôle de la hauteur imprécis, pourtant tu es un infiniment meilleur pilote que moi avec beaucoup d'expérience sur les multis
bonne continuation.
Pierre.

[Jordan83]

Salut Pierre.

Merci, je suis aussi content de ma vidéo. C'est bien cadré.

Le fait de faire de la 3D sur hélico aide surement beaucoup pour le pilotage des multicopters.
Comme c'est du vol à plat uniquement, c'est plus facile à prendre en main.

Par contre, avec un octo, c'est vraiment dur de distinguer le devant du derrière, même avec des leds. On le voit bien dans la vidéo à un moment, je suis totalement perdu.
Pas de repère, on voit juste une grosse " boule " tourner.

Les stationnaires sont propres, ça ne dévie pas d'un côté ou d'un autre. Les montées et les descentes se font bien à plat.
Je pense que je vais donc pouvoir passer à la suite: Le mode d'autostabilisation " loiter ".
Mode très important car si bien réglé, il devrait pouvoir me permettre de laisser le drone en suspension pendant que je me concentre sur les photos à prendre.

[DanRZ]

Salut, je viens de regarder la vidéo ... le démarrage à l'envers ... et tu as un patin plié ...

Petite remarque, ton octo a l'air vif sur certains moments ... tu mets de l'expo ou pas du tout ?

Tu devrais annoter la vidéo et ajouter la description des phases de vol.
C'est facile à faire et c'est dans Youtube, pas besoins d'éditeur de vidéo.
On ne distingue pas bien les phases de vol ...

Par contre, pour la suite, je vous conseille vivement de commencer par du vol en maintien d'altitude
pour affiner le contrôle d'altitude en premier lieu.

Avec le log sous Google Earth ( le .kmz ) on voit bien si ça oscille lentement ou si c'est stable,
mais faut bouger et éviter de rester trop sur place, on visualise mieux la correction en altitude.

Pour l'altitude j'avais par exemple augmenté juste le IMax de "Altitude Hold" et j'avais ressenti un mieux.
Comme si c'était les gaz maxi utilisés, plus on en met plus il corrige "sec" et on a du mieux.

Après, faut passer au "loiter" et là faudra aussi surement intervenir sur le "speed" ou les "rate".

Si c'est stable et juste mauvais en position, se focaliser sur les rate et monter le "loiter RateP"
jusqu'à la limite où ça va corriger trop brutalement et osciller ...

Regardez vos logs sous Google Earth, il y a pas mal d'infos et on y voit chaque phase de vol avec la situation 3D
mais aussi l'altitude le long du vol, pratique dans les phases de maintien d'altitude.
Et en passant, on voit si le GPS affiche des valeurs correctes ou erronées.
Perso je faisais des sortes de carré sur la piste du club au dessus de point bien précis que j'avais prévu à l'avance.
En regardant le résultat sous Google Earth on voit bien si ça correspond ou si c'est farfelu ou décalé ...
On peut même faire ça au ras du sol, c'est juste pour contrôler le rendu du GPS et voir s'il n'y a pas des sauts
ou d'écarts par exemple.

[Jordan83]

Quand je disais qu'il est difficile de déterminé l'orientation d'un octo, je ne mentais pas.
Pour preuve, j'ai décollé à l'envers sans m'en rendre compte.

Merci pour toutes les infos que tu viens de me donner.
Je vais pouvoir affiner mon " loiter ".

Je n'ai effectivement pas d'expo pour le moment. Je vais donc en mettre un peu, genre 25%.

Toute la vidéo est en mode normal ( stabilize en est le nom je crois ) et à partir de 4min je suis en loiter.

[Jordan83]

Message sans intérêt, je me sers de mon post comme bloc notes.
Imax de altitude hold passé de 3.0 ( par défaut ) à 5.0
I de stabilize Yaw passé de 0.150 à 0.200
et le imax de 20 à 25

[Bilou34]

Ha ben bravo le modos!

[Jordan83]

Hello!
Petit test de l'octo cet après midi.

Y'a du bon et du moins bon.

On va commencer par ce qui n'allait pas.
En mode stabilize, à un moment, je n'arrivais pas vraiment à baisser les gaz. Il montait tout seul... imaginez la panique.
Par chance, tout est rentré dans l'ordre.

Ce qui était bien maintenant.
J'ai testé vraiment le mode " loiter ".
Nickel, ça reste assez bien sur place. J'ai pu lâcher les mains sans soucis une bonne minute pour regarder l'octo travailler tout seul.
Il se dandine un peu de gauche à droite mais ce doit être tout simplement une histoire de gain.

[chamois06]

Bonjour,
Content port toi..
Pour le mode "loiter" moi aussi il se dandine un peu et ce quel que soit les gain mis en "loiter" speed" et "rate loiter" en P comme en I.
Mais comme mon GPS déconne de plus en plus j'attends de monter un autre GPS pour continuer les tests.
Pierre

[Jordan83]

Bonsoir Pierre!

Quelles valeurs de gain as-tu pour ton mode " loiter "?
Cela me ferait une bonne base pour commencer à affiner tout cela.

Une idée de pourquoi ma machine est montée toute seule?

[chamois06]

Bonsoir Pierre!

Quelles valeurs de gain as-tu pour ton mode " loiter "?
Cela me ferait une bonne base pour commencer à affiner tout cela.

Bonsoir (re),
Pour le "Rate loiter" j'ai essayé
pour P: 5, 4, 3, 2.5, 2, 1.5 je suis revenu à 3
pour I: 0.04, 0.06, 0.08, 0.1 j'en suis là
pour D: 0.4, puis 0.5 j'en suis là
Pour le "speed loiter":
pour P: 0.20, 0.15, 0.10, 0.07, je suis revenu à 0.15
J’arrête les test car mon GPS déconne trop: aujourd'hui après avoir décollé 3 minutes après le "fixe" j'ai volé en stabilisé et en altitude verrouillé pendant ~3 minutes avant d'essayer un "loiter" immédiatement l'hexa est parti comme un fou au SUD-EST. J'ai vite repassé en stabilisé.
Une minute plus tard j'ai tenté un "RTH", même départ cata alors que j'étais à quelques m du point de décollage.
Au dépouillement des log au moment des réactions cata le nombre de sat est passé de 10-12 à 6-7, la trace sur google map (fichier .kmz) indique une trace qui s'éloigne de plus de 1000 m alors que l'hexa était à 20-30 m et une altitude GPS de 1400m! alors qu'il était à 15 m. Puis tout est redevenu sensiblement normal sur le tracé.

......Une idée de pourquoi ma machine est montée toute seule?

Lors de mon 3éme ou 4éme vol j'ai eu un truc comme toi: l'hexa est monté subitement et ne répondait pratiquement plus à aucune commande. Je l'ai vu partir au dessus de maison à environ 30m d'altitude il ne répondait plus ni en lacet ni au moteur et très difficilement sur les axes roulis et tangage.
J'ai bataillé pendant presque 1 minute pour essayer de la ramener. Il a fini par se retourner à ~15m de haut et s'est écrasé à 20cm du bord de mon toit sur un sol bétonné.
Je m'attendais à une cata et j'ai bénie ma visserie plastique:
3 moteurs arrachés (tenant par les fils) avec 2 hélice cassée, 3 axes tordus et 2 bras désolidarisés + une poignée de vis arrachées ou sectionnées, mais aucun dégât sur les bras, le centre ni les moteurs (sauf axes).
J'ai pensé à un bug sur la carte ou induit par le GPS ? car le tracé relevé sur Google map ne correspondait pas à ce que j'avais en mémoire et le point de chute était à presque 10m de la réalité.
Je commande ce GPS: uBlox LEA-6 3DR. Si cela va OK sinon je passe au NAZA car je veux un truc fiable et pas une carte qui a des humeurs
Pierre

[Jordan83]

Merci pour les gains.

Je regarderai le tracé google pour voir ce qu'il s'est passé durant mon vol.

Pas possible pour moi de passer sur du DJI. Le seul qui gère les octo est le wookong et son prix fait mal... très mal...

[Jordan83]

Hello!

Ca manque de concret ici. Je vais y remédier en vous montrant les données du dernier vol.

Mode " stabilize " pour commencer. Le GPS est bien calé . C'est plutôt pas mal. Marche avant puis montée verticale, le tout en restant droit. L'octo n'a pas dépassé les 25M comme je l'avais programmé ( voir la fenêtre en bas à droite ):



Voici comme j'explique l'incident qui s'est passé dimanche dernier ( octo qui prend de l'altitude tout seul ).
J'ai dû passer par inadvertance ( je commande les modes de vols via un potentiomètre ) en " RTL ". Donc la machine a dû vouloir prendre de l'altitude pour revenir à son point de décollage.
Cela se voit bien sur google earth, avec un pic à 41m de haut:



Un petit mode " loiter ". J'ai pu sans soucis lâcher les mains de la radio, tourner la tête et faire autre chose, la machine n'a pas bougé. Son altitude varie entre 4 et 6m et il se balade encore un peu, il faudra affiner tout cela mais c'est déjà bien encourageant.



Et pour finir, un mode " loiter " suivi d'un mode " stabilize " pour le reposer sans encombres!

[chamois06]

................
J'ai dû passer par inadvertance ( je commande les modes de vols via un potentiomètre ) en " RTL ". Donc la machine a dû vouloir prendre de l'altitude pour revenir à son point de décollage.
Cela se voit bien sur google earth, avec un pic à 41m de haut:
...........

Bonjour,
heureux pour toi, bon vol.
je suis interrogatif sur ton explication: si tu ne l'as pas changé l'altitude de RTL est de 15 m si ma mémoire est bonne, donc pas d'explication pour le 41 m car les 15 m sont mesurés à partir de l'altitude de départ (armement des moteurs) et pas celle où tu enclenches le RTL, du moins c'est ce que j'ai vérifié sur le mien.
En tout cas je constate que cela vole bien , à suivre.
Pierre