Quelques photos du remontage de la radiocommande le week-end dernier :
Derniers tests et programmation via le
port ISP :
Cette première phase étant terminée, de ce pas je commence le remontage du quadri.
En programmation je lui ai rajouté 3 modes de vols :
Full 2D -> pas d'inversion du sens de rotation des moteurs, et utilisation de la plage totale du manche de gaz (0% à 100%).
Half 2D -> même chose mais avec le ralenti moteur manche de gaz au millieu au lieu de 0%.
Full 3D -> même chose que le mode précédent mais avec inversion du sens des moteurs au passage par le millieu.
Ces modes se changent via un inter 3 positions, en plus de l'inter de coupure moteur.
Voir les explications sur mon site que je recopie ici (
http://sylvainmahe.site/projectQuadcopter.html) :
Les modes de vol :
À l'instar des machines de voltige équipées de pas variable collectif, cet hélicoptère est conçu pour effectuer des
acrobaties 3D (vol inversé) grâce à l'inversion du sens de rotation des moteurs en plein vol (sens normal, l'air est aspirée au dessus et est refoulée en dessous de l'hélicoptère, sens inversé, l'air est aspirée en dessous et est refoulée au dessus de l'hélicoptère). Ceci permet à l'aide d'hélices adaptées, soit symétriques et à double sens de rotation, de voler sur le dos (c'est le vol inversé).
Pour un pilote habitué au vol 3D, cette caractéristique d'inversion du sens de rotation des moteurs en vol est intuitive, ce premier étant familiarisé à l'inversion du pas collectif (de positif à négatif et inversement) sur des hélicoptères à rotors classiques (rotor principal et rotor anti-couple), avec un neutre c'est-à-dire un pas collectif à 0 degrés, situé manche de gaz au milieu. En revanche pour un pilote non-initié à la voltige 3D, cette convention d'un ralenti moteur manche de gaz au milieu, avec leur rotations inversées suivant la position de ce manche de gaz sur la moitié inférieure ou supérieure de sa course totale serait non seulement contraignante, contre-intuitive, mais pourrait être également très dangereuse !
C'est pourquoi j'ai décidé de programmer
3 modes de vol adaptés aux différentes situations, que vous pouvez sélectionner à tout moment via l'interrupteur auxiliaire A (3 positions) :
- Interrupteur auxiliaire A sur position 1 = Mode "Full 2D" : toute la course du manche de gaz (de 0% à 100%) est utilisée sans inversion du sens de rotation des moteurs.
- Interrupteur auxiliaire A sur position 2 = Mode "Half 2D" : la moitié supérieure de la course du manche de gaz (de 52.5% à 100%) est utilisée sans inversion du sens de rotation des moteurs.
- Interrupteur auxiliaire A sur position 3 = Mode "Full 3D" : toute la course du manche de gaz (de 0% à 100%) est utilisée avec inversion du sens de rotation des moteurs (inversé si manche de gaz inférieur à 47.5%, normal si manche de gaz supérieur à 52.5%).
Plus exactement, en mode de vol "Full 3D", lorsque le manche de gaz descend en dessous de 47.5% de sa course totale, le sens de rotation des moteurs s'inverse, au contraire lorsque le manche de gaz dépasse 52.5% de sa course totale, le sens de rotation des moteurs s'inverse à nouveau (sens normal). C'est donc un
hystérésis de 5% qui a pour avantage de ne pas faire inverser le sens de rotation des moteurs de façon intempestive lorsque le manche de gaz se situe dans la zone du milieu (vers la moitié de sa course totale).
Pour éviter un démarrage involontaire des moteurs à l'allumage du modèle quel que soit le mode de vol, il est indispensable d'avoir en premier lieu prévu les sécurités nécessaires pour prévenir tout accident (voir ci-dessous : "Les sécurités d'avant vol").
Les sécurités d'avant vol :
Afin de garantir le non-démarrage des moteurs à l'allumage du modèle, j'ai mis en place quelques sécurités (ou conditions à remplir) :
- Vérification de l'arrivée de
toutes les voies de la radiocommande.
- Vérification que l'interrupteur moteurs coupés soit
activé.
- Vérification que le manche de gaz soit
inférieur à 5% de sa course totale (ralenti moteur en mode "Full 2D"), ou
inférieur à 52.5% de sa course totale (ralenti moteur en mode "Half 2D"), ou
centré entre 47.5% à 52.5% de sa course totale (ralenti moteur en mode "Full 3D"), sans trim ni courbe de gaz.
- Buzzer de signalement (code erreur sonore).
Une fois ces conditions remplies, l'hélicoptère est prêt à être mis en vol, il est alors en attente du basculement de l'interrupteur de coupure moteurs pour une mise au ralenti de ces derniers (sous réserve d'une position du manche de gaz cohérente au mode de vol sélectionné).
bon la t es parti loin carrément la radio 
