Hexacoptère -retour avec ArduPilote Mega 2.5

Message par **chamois06** » 30 janv. 2013, 20:40

Bonjour,
Je progresse pas à pas:
Le vol stabilisé va bien: bien stable en hauteur et direction, pratiquement pas de dérive on pourrait allumer une cigarette (je ne fume pas) sans qu'il ne bouge de plus d'un m.
Coté dérive sur l'axe de lacet (le problème de @Jordan83) c'est terminé. Sur 5 minutes de vol pas la moindre dérive.
Ce qui est à améliorer:
- maintient d'altitude: si j’enclenche le contrôle d'altitude depuis le mode stabilisé en cours de montée l'hexa s'arrète net de monter et respecte bien l'altitude, par contre si je suis en mode stabilisé bien stable l'enclenchement du mode stabilité d'altitude entraine une lente mais continue descente (~20cm/s)
- en mode stationnaire (loiter) l'hexa oscille droite-gauche-av-ar et pour la hauteur a les même réactions que lors du mode maintient d'altitude.
Je continue les règlages en ajustant petit à petit les paramètres en notant bien chaque modifs.
Depuis que j'ai installé les dernières mises à jours mon hexa vole mieux.
Pierre

Message par **Jordan83** » 30 janv. 2013, 21:12

Cool y'a du mieux alors!
T'as pu profiter du beau temps en plus! 23°C cet après midi ( mais y'en a qui bossent

).

Tu as essayé la limitation d'altitude pour voir s'il s'arrête de monter une fois une certaine hauteur atteinte?

Message par **chamois06** » 30 janv. 2013, 23:47

Bonsoir,

Jordan83 a écrit :Cool y'a du mieux alors!
T'as pu profiter du beau temps en plus! 23°C cet après midi ( mais y'en a qui bossent )...

Pour moi à peine 14.5° en maxi, tu peux vérifier sur mon site:
http://www.meteo-roquefort-les-pins.com/index.php

Jordan83 a écrit :Tu as essayé la limitation d'altitude pour voir s'il s'arrête de monter une fois une certaine hauteur atteinte?

Pas encore, dés que j'aurai réglé mes soucis de gestion de la hauteur.
Sur la nouvelle version on peut ajuster la montée initiale en RTH (j'ai mis 5 m pour mon prochain test) ainsi que la vitesse du posé automatique (j'ai prévu 20cm/s) et la hauteur (entre 0 et ...) d'attente en retour de RTH.

Edit: pour @jordan83: j'ai fait un essais bref cette A.M. de la limite de hauteur l'hexa est monté à 30-40 m sans prendre en compte la limitation à 20 m programmée.
Pour le RTH deux essais et 2 posés en douceur mais loin du point de décollage (SE~8-10m), en gros le décalage constaté dans mes essais de GPS.

Pierre

Message par **chamois06** » 03 févr. 2013, 20:10

Bonsoir,
A raison de 3 à 4 lipos par jour j'en suis là pour mes règlages:
- mode stabilisé parfait
- mode altitude fixe cela commence à aller: la perte d'altitude commence à être faible. je suis passé pour "altitude hold P" de 0.3 à 3 prochain vol je passe P à 4
- les modes retour à la maison (RTH) atterrissage (land), stationnaire (loitier) fonctionne bien. les atterrissages automatique sont très doux toujours à 3 à 5 m à l'EST du point de départ (mais là c'est mon soucis de GPS.

Mon soucis sur lequel j'appelle à l'aide est que sur tous les modes automatiques (RTH, loiter, land) l'hexa se déplace en oscillant beaucoup (D-G-AV-AR) c'est parfois impressionnant, il n'est stable que sur l'axe de lacet.
Alors qu'en mode "stabilisation" il reste bien plat, les translations sont régulières sans oscillations.
Voici ma grille de PIDs:

@DanRZ ou @Jordan83, ou ... auriez vous des idées
Pierre

nota pour @jordan83 j'ai fait deux nouveaux essais de la limitation de hauteur: ça ne marche pas, il monte largement au dessus de 10 m?
j'ai mis:
LIM_ALT_MAX à 10 m
LIM_ALT_MIN à 0 m
LIM_ALT_ON à 1 (activé)

Pierre

Message par **DanRZ** » 03 févr. 2013, 23:36

Salut, pour les oscillations en RTH/loiter/land, il faut surement modifier les PIDs "Loiter".
Par exemple baisser le P de Loiter Speed ou Rate.
Pour le RTH, je me demande si ça n'est pas le Nav WP qui intervient. ( Navigation entre WayPoint ... )

Déjà on voit que le Rate Loiter est vraiment haut par rapport au Rate Stabilize.
Il devrait être assez proches ...

Baisses la valeur de P du Loiter Rate, c'est surement ce qui provoque les grosses oscillations en Loiter.
Tu dois pouvoir copier le Rate Roll/Pitch dans le Rate Loiter par exemple.

C'est un peu dur d'avoir chaque PID de chaque phase séparée, mais au final ça peut être pas mal
pour avoir un vol agressif, un loiter relativement doux, et un RTH intermédiaire pour être réactif en cas de soucis
mais pas excessif ...

Message par **Jordan83** » 03 févr. 2013, 23:44

Bonsoir.
Désolé Pierre, je lis toutes tes aventures mais malheureusement je ne peux t'aider.
Je suis plus en phase d'apprentissage qu'autre chose pour le moment.
Tu as bien de la chance de pouvoir vider 5 lipos par jour en tout cas. Tes réglages avancent à toute vitesse.

Message par **chamois06** » 04 févr. 2013, 10:29

Bonjour DanRZ,

DanRZ a écrit :Salut, pour les oscillations en RTH/loiter/land, il faut surement modifier les PIDs "Loiter".
Par exemple baisser le P de Loiter Speed ou Rate.
.....Baisses la valeur de P du Loiter Rate, c'est surement ce qui provoque les grosses oscillations en Loiter.

Le gros hic est que le PID "Rate Loiter" était de 5 à l'origine. Je l'ai baissé à 4, 3, 2.5, 2, 1.5 sans actions sur les oscillations sauf qu'à 2 et 1.5 il n'y avait pratiquement plus de maintien ??!!.
Le PID "Loiter speed" était à 0.2, je l'ai baissé à 0.15 ? pas vu d'effet.

DanRZ a écrit :Déjà on voit que le Rate Loiter est vraiment haut par rapport au Rate Stabilize.
Il devrait être assez proches ....

J'ai lu sur le Planner (volet ArduCopter Pids) et dans le wiki que le "rate stabilize" était induit par le type de moteur et le poids: petit moteur: 0.145, moyen moteur:0.11, gros :0.09
En exemple j'ai trouvé pour mon moteur sur un quadri de 1.2 kg la valeur 0.12, comme j'ai un hexa de 1.8 kg j'ai essayé 0.12 et 0.11 (pas différence entre les deux !)

DanRZ a écrit :Tu dois pouvoir copier le Rate Roll/Pitch dans le Rate Loiter par exemple..

déjà essayé toujours des oscillation mais plus de maintien.

DanRZ a écrit :Pour le RTH, je me demande si ça n'est pas le Nav WP qui intervient. ( Navigation entre WayPoint ... )

Bonne idée je vais essayer!

Je vais également baisser à nouveau le "loiterspeed" à à 0.1 et 0.05
Merci à toi
Merci à jordan pour son soutien morale

Je te tiens au courant
Pierre

Message par **chamois06** » 05 févr. 2013, 19:05

Bonjour,
J’arrête d'essayer d'avoir un vol bien régulier, mon GPS est vraiment trop versatile

, je viens d"'envoyer un courriel au vendeur.
J'ai chercher comment faire un vol automatique:
J'ai créé dans planner 3 points. Plusieurs essais avant de comprendre comment cela marche.
Cela a donné ceci:

J'ai volé quelques minutes pour vérifier que tout allait, puis posé sur le point marqué "home".
-Armement moteurs
- un filet de gaz juste pour démarrer les moteurs et j'actionne l'inter pour le vol auto
- l'hexa accélère, décolle de 30 cm, fait demi tour et fonce vers le point "1" en prenant de la hauteur (j'avais mis 10m comme consigne)
- par sécurité je monte le manche gaz à la position de vol, aucun effet sur l'hexa.
- il ralenti se stabilise sur le point "1", fait un stationnaire de 5 s (comme je l'avais programmé)
- il tourne vers le point "2" et fonce ( j'ai mis 3m/s comme vitesse) en montant un peu (j'avais mis 12 m)
- ralentit sur le point "2", stationnaire 5s (temps programmé)
- nouveau pivot sur l'axe lacet et fonce sur le points "home"
-il descend doucement pour se poser tout en douceur à 3 m du point de décollage et mets les moteurs au ralenti.
- je n'ai plus qu'à baisser le manche gaz.
J'ai fait un deuxième essais durant mon vol, avec un retour assez bon, 3 m environ du point de départ, de l'autre coté par rapport à la première tentative:

Vous constatez qu'ils sont presque superposés.
Avec un peu plus d'inclinaison pour mieux voir la hauteur

Le point moins positif est que lors du précédent vol arrivé au point "2", au lieu de revenir l'hexa est parti en prenant de la hauteur (GPS?), lors de ce même vol j'ai tenté 4 RTH tous échoués car il partait pour poser hors du terrain plat (+ de 15m d'écart) encore des facéties du GPS ?.
Le fixe du GPS demande 40s et j'attends encore 3 minutes avant de décoller.
Cette APM2.5 est vraiment super

, sauf mon GPS

.
Pierre

Message par **DanRZ** » 05 févr. 2013, 21:17

Salut, pas mal pour un premier essai de guidage ... pas cool l'instabilité du GPS.

Sur Google Earth, ça donnait quoi dans les phases de RTH échouées ?

Sur le mien aussi le fix peut durer plus d'une minute.
Il y a le même soucis sur certains smartphones, il récupère les satellites locaux à chaque fois.
Comme s'il était réglé en usine pour une autre zone du globe et il met du temps à intégrer le lieu ...
Sur smartphone ça se règle en modifiant des paramètres du GPS, mais sur l'APM, aucune idée ...

Message par **Jordan83** » 05 févr. 2013, 21:37

C'est génial ce que tu as fait Pierre!
J'ai vraiment hâte d'en arriver là, ça a l'air passionnant.

Message par **chamois06** » 06 févr. 2013, 10:25

DanRZ a écrit :............Sur Google Earth, ça donnait quoi dans les phases de RTH échouées ?...

Bonjour,
Le hic est que sur google earth les RTL échoués ne sont pas tracés où ils étaient physiquement.
j'ai également constaté des tracés sur google qui ne correspondent pas à ce que j'ai volé.

Sur cette photo du même vol je suis "ici", au bout de la flèche un pin qui fait aujourd'hui 7 à 8 m (les photos de google sont du 10/2006), je ne m’amuserais jamais à aller voler derrière le pin. En réalité l'hexa est passé entre "ici" et le pin.
Quand j'ai arrèté les RTH l'hexa était au dessus de la haie avant les maisons (limite de ma propriété) alors que sur le tracé l'hexa est à mis chemin entre la haie et "ici".
Ce que je ne comprend pas c'est l'irrégularité: parfois juste parfois non.

DanRZ a écrit :.......Sur le mien aussi le fix peut durer plus d'une minute. ...

Pour moi, sur le terrain découvert, c'est autour de 40s, ce qui est plutôt bien par rapport à mes autres GPS au même endroit qui demandent 50s à 1 minute. Mon téléphone c'est dans les 3 minutes mais c'est un vieux Nokia N85.
Pierre

Message par **DanRZ** » 06 févr. 2013, 14:07

Salut, du coup ça montre bien que ton GPS a des soucis de temps en temps ...

Message par **chamois06** » 11 févr. 2013, 12:34

DanRZ a écrit :Salut, du coup ça montre bien que ton GPS a des soucis de temps en temps ...

Bonjour,
Voici la trace sur google map de mon vol d'hier:

Il y a un peu plus de 1000m sur la trace google-mapde entre le point de décollage et le point le plus éloigné, .....et......n réalité l'hexa ne s'est pas éloigné de plus de 20m-30m de son point de décollage

.
De plus en regardant les "logs" l'altitude GPS , le point le plus éloigné était de 1400 m ( sur une échelle où 0 est l'altitude au point de décollage) .................
Vous imaginez la réaction lorsque j'ai enclenché de "loiter" ou le "RTH"

: il est parti comme un fou

et j'ai dans la seconde re-basculé sur stabilisé .
Je viens de commander un nouveau GPS et d'ici là je n’enclenche plus de mode faisant appel au GPS.
Pierre

Message par **DanRZ** » 11 févr. 2013, 13:15

Ah oui là c'est flagrant ... il y a clairement un soucis avec le GPS.

Message par **chamois06** » 12 févr. 2013, 20:31

Bonsoir,
En attendant le nouveau GPS (3DR GPS LEA-6) j'ai fait un nouveau test:
J'ai affecté au canal 6 un paramètre ("Throttle Rate I) en le bornant entre 0.0000 et 0.5000. Sur ma radio j'ai affecté un des 5 potars à la voie 6.
C'est très efficace, on ajuste en vol le paramètre.
Demain j'ajuste "Throttle Rate P" que j'ai borné entre 2 et 6.
Par la même occasion j'ai mis sur la voie 7 un inter que j'ai affecté à la voie 7 à la mise en action du Sonar je vais donc tester la Sonar (LV20-EZ).
J'ai aussi testé la mémorisation des trim sur un inter affecté à la voie 7 et la voie 7 affecté à la position "trim" sur l'écran qui récapitule les PIDs: on fait en mode stabilisé un stationnaire le plus propre possible en l'ajustant avec les trims, ensuite on pose, on mets le manche gaz à zéro, puis on actionne l'inter de la voie 7 un peu plus de 1s, enfin on remet à neutre tous les trim.
Au décollage suivant l'hexa est parfaitement immobile (si pas de vent!).
Pierre

Message par **DanRZ** » 12 févr. 2013, 20:58

Salut, j'avais utilisé le mode tuning de voie à chaud avec une voie supplémentaire.
Pratique pour voir les variations "en live" des paramètres ...

Pour l'autotrim, je n'ai jamais essayé mais ça a l'air pratique aussi, pour ajuster avant une prise de vue par exemple.

Message par **Jordan83** » 12 févr. 2013, 21:05

Salut les gars!
Bonne idée Pierre.
Maintenant que j'y pense, c'est peut-être ce que je devrais faire pour ajuster directement mes paramètres en vol...
Je gagnerais surement un temps fou.

Message par **chamois06** » 13 févr. 2013, 10:25

DanRZ a écrit :.................Pour l'autotrim, je n'ai jamais essayé mais ça a l'air pratique aussi, pour ajuster avant une prise de vue par exemple.

Bonjours à vous,
Attention la procédure est un peu complexe, il faut atterrir pour activer l'autotrim après avoir mis la manche des gaz à zéro.
Donc procédure à effectuer avant le vol ...... de prise de vue.
Pierre

titeuf007 · Message par **titeuf007** » 15 févr. 2013, 03:30

pour ceux qui sont sur android voici une appl fort utile pour les waypoints et le reglage des pid
http://www.diydrones.com/forum/topics/a ... pplication

Message par **Jordan83** » 15 févr. 2013, 10:53

Salut Pierre!

Je viens vers toi car je galère un peu.
J'aimerais assigner un potentiomètre de ma radio à l'un des gains de l'APM afin de l’ajuster le plus rapidement possible ( je ne peux voler qu'un jour par semaine alors à ce rythme là, je ne suis pas prêt d'avancer ). Comme ce que tu as fait cette semaine donc.

Comment as-tu procédé concrètement ( branchements y compris ) car je suis un peu perdu?

Message par **chamois06** » 15 févr. 2013, 13:02

Bonjour jordan,
je te fait cela par le menu

:
-1- sur ta radio affecter un potar à la voie que tu branches sur l'entrée 6 de l'APM (pour faire simple j'ai pris la voie ....6!
-2- mettre ce potar à zéro (normalement tourné à fond à gauche (antihoraire)
-3- allumer la radio et brancher l'APM sur le PC via le cordon USB. Surtout ne pas brancher la lipo.
-4- lancer Planner et connecter la carte sur planner (en haut à droite)
-5- un fois connecter aller sur le menu configurer de Planner et prendre le volet "Radio calibration" qui permet de voir les différentes voies de la radio: s'assuer que sur la voie 6 la barre verte est bien à gauche, sinon inverser la voie sur Planner ou ta radio.
-6- aller maintenant sur "paramètres standarts puis sur le volet "configuration" .
-7-au bas de la sur la 3ème colonne tu as : "Ch6 Opt", tu cliques sur le volet déroulant à droite de Ch6 Opt" puis dans la liste sur le paramètre que tu veux régler.
-8-en dessous tu ajuste la valeur mini et la valeur maxi que tu veux donner au paramètre: valeur mini correspond à la position extrême gauche du potar et maxi à sa position extrême droite. Note la valeur actuelle sur un papier. Évites une trop grande amplitude, si tu as par exemple 3 tu peux par exemple prendre mini=1 et maxi = 6.
-9- sauves les paramètres puis cliques sur "refresh". Maintenant sur le PID que tu as affecté au potar tu vas trouver ta valeur mini, tu peux pour vérifier mettre sur ta radio le potar à fond à droite, puis "refresh" de nouveau et voir maintenant sur ton paramètre la valeur maxi.
Tu repositionnes ton potar à gauche et tu es prêts pour les essais en vol.
-10- au retour du vol tu branche la carte sur la prise USB du PC, tu allumes ton Tx, une fois les paramètres chargés tu peux lire ton nouveau PIDS, tu vas affecter à la voie 6 dans le panneau "configuration soit le paramètre "CH6_0NONE" soit le nouveau paramètre que tu veux tester avec le potar, puis tu sauves les paramètres pour que ton nouveaux PID soit sauvé.

Nota: si, comme pour moi, la fenêtre du menu déroulant est trop étroite tu ne sauras pas différencier les paramètres "P", "I", "D" car le nom est tronqué. Dans ce cas:
-A- tu notes bien tous les paramètres du PID qui t'intéresse, par exemple pour "loiter rate" les P, I, D, IMAX
-B- tu choisis le premier, puis tu sauves les param et tu faits un "refresh" si c'est le bon qui a pris ta valeur mini c'est OK tu vas voler
-C- si ce n'est pas celui que tu veux, tu lui remets son ancienne valeur( intérêt de l'avoir sauvegardée!), puis tu choisi le deuxième dans la liste déroulante, sauvegarde puis "refresh" si c'est le bon qui est passé à la valeur mini c'est OK tu vas voler, sinon .....rebelotte!! le modélisme est une affiare de patience!
Pierre

Message par **Jordan83** » 15 févr. 2013, 13:20

Merci infiniment d'avoir pris le temps de rédiger une réponse aussi claire et détaillée.

Je mets tout ceci de côté, je testerai dimanche.

La voie 6 de mon récepteur est libre, il n'y a rien à brancher entre cette voie et la carte APM?
Edit: J'ai rien dit!

J'avais oublié de brancher la voie 6 sur mon récepteur. C'est bon ça a l'air de fonctionner.

Message par **chamois06** » 17 févr. 2013, 19:05

Bonjour,
Une petite question pour les spécialistes:
Sur Mission Planner, volet "Flight data" (en haut à gauche), on a une vue de google map avec la position du quadri .
La question:
en bas à gauche de cet écran il y a :
- hdops: avec un nombre qui varie de 1 à 30 . A quoi cela correspond ?
- sats: là c'est la nombre de satellites , chez moi de 4 à 12, OK mais le nombre de satellites captés ou le nombre de satellites verrouillés?
Je sais je suis curieux.......

Merci
Pierre

Message par **chamois06** » 18 févr. 2013, 20:30

Bonjour,
Nouveau GPS arrivé ce midi, immédiatement monté testé: ah enfin ça marche.
Stationnaire (loiter) impeccable, retour maison (RTH) nickel, 2m-3m au sud du point de départ mais bon faut pas finasser !
Enfin j'ai lancé deux circuits avec 4 points, le premier (en violet) avec départ à 5m de hauteur, le second (en vert) avec départ du sol, les atterrissage à 2-3m au SUD du point de décolage: jugé par vous même:
le circuit tel que programmé

point 1 altitude 10m, point 2 alt 20 m, point 3 alt 15 m, tout à été bien respecté, ledeuxième vol:

Les deux vols:

J'en ai profité pour affiner le PID du "loiter" que j'avais mis sur un potar voie 6.
Tout le vol y compris les circuits et les RTH ont été exécuté avec le sonar activé.
prochain test sur un circuit deux fois plus long.
Pierre

Message par **Jordan83** » 18 févr. 2013, 21:01

Nickel tout cela!
T'as un sacré terrain de jeu juste derrière chez toi, la chance.
Du coup, tu as viré le gps mediatek et tu as mis quoi à la place?

Message par **chamois06** » 18 févr. 2013, 21:59

Jordan83 a écrit :Nickel tout cela!
T'as un sacré terrain de jeu juste derrière chez toi, la chance.
Du coup, tu as viré le gps mediatek et tu as mis quoi à la place?

Bonjour jordan,
J'ai l'autre GPS qui est proposé pour les APM 2.5, le 3DR-GPS-LEA-6
http://www.buildyourowndrone.co.uk/3DR- ... gpslea.htm
Pierre

Message par **DanRZ** » 18 févr. 2013, 22:18

Cool le résultat, et c'est vrai que tu as un sacré terrain de jeu ...

C'est quasi indispensable de régler les PIDs en mode tuning avec la voie 6.
Seul moyen de voir en live le réglage bon ou pas ... Ce serait top d'avoir 3 potars ... mais bon ...

Message par **Jordan83** » 18 févr. 2013, 22:21

Merci, c'est bon à savoir.
Ce qui serait bien, ce serait de le comparer à un mediatek qui fonctionne, pour savoir lequel est le mieux.

Message par **chamois06** » 19 févr. 2013, 10:04

DanRZ a écrit :. ... Ce serait top d'avoir 3 potars ... mais bon ...

Bonjour Dan,
J'ai bien 5 potars sur ma vieille FF9 malheureusement l'APM2.5 n'est pas assez évoluée....

N'aurais-tu pas une idée sur la question posée au dessus sur la signification du hdops ?
Pierre

Message par **chamois06** » 19 févr. 2013, 10:13

Jordan83 a écrit :.....Ce qui serait bien, ce serait de le comparer à un mediatek qui fonctionne, pour savoir lequel est le mieux.

Bonjour Jordan,
Je pense que j'ai un autre pb car les deux GPS donne une position fausse dans le même sens: tout est décalé d'environ 5m au SUD.
Avec l'ancien, le mediatech, il y a des moments où il fait n'importe quoi puis revient correct alors que le nombre de satellites est toujours entre 9 et 12.
Avec le nouveau le nombre de satellites, sur le vol d'hier, était plus faible 8 à 9, les traces sur google map sont un peu décalées vers le SUD mais tout est bien cohérent tout le vol et surtout les posés sont bien groupés même si un peu décalés au SUD, les stationnaires bien immobiles alors qu'avec le mediatech il m'est arrivé 2 ou 3 fois à voir subitement l'hexa en stationnaire (loiter) partir comme un fou.
Si toi ou Dan vous voulez essayer mon médiatech je peux vous le prèter, je pense qu'il faudrait changer ou recharger le microprogramme mais je n'ai pas la connectique pour le faire.
Pierre

Message par **chamois06** » 19 févr. 2013, 15:41

Bonjour,
Nouveau vol ce matin avec un circuit à 4 points plus éloignés jusqu'à 150 m pour voir le comportement en vol.
Le circuit:

Le vol automatique avec décollage et posé automatique:

La lectures des "logs" indique des altitudes bien respectées, la précisions des posés en RTL ou en auto pas terrible, les stationnaires (loiter) bien stables sur 20s à 30s.
Faut que je travaille sur le Sonar qui améliore la douceur des posés auto mais perturbe beaucoup les "alt hold" à 2m-5m. L'analyse des graphs tirés des logs donne une impression de brouillage, pourtant mar précaution j'ai mis un câble blindé et respecté les distances indiquées dans le wiki.
pierre

gael123 · Message par **gael123** » 19 févr. 2013, 16:58

Cette carte a l'air top, dommage qu'elle soit un peut capricieuse on dirait

titeuf007 · Message par **titeuf007** » 19 févr. 2013, 19:55

le code semble bourrer de bugs et je lis pas mal de problemes
la mienne est monter et j ai pas oser voler car ca me semble vraiment pas si bien que ca.....beaucoups retournent sur le multiwii qui gere lui aussi le gps mais de maniere moins prise de tete

Message par **chamois06** » 19 févr. 2013, 20:21

Bonsoir,
Nouveau vol ce soir avec pour objectif tester le respect des hauteurs et de durée de stationnaire sur chaque point.
Pour ce vol j'ai déconnecté le sonar (facile il est affecté à un inter sur la voie 7) car je me demande s'il ne lui faut pas une surface lisse pour fonctionner et pas de l'herbe comme chez moi?
Voici le programme:

et ici le vol:

Tout c'est parfaitement passé y compris les atterrissage auto bien doux et précis à 2-3m ce soir.
J'ai vraiment l'impression que mes ennuis venait ce ce P.... de GPS.
Pierre

titeuf007 · Message par **titeuf007** » 19 févr. 2013, 21:14

super content pout toi et tes soucis enfin resolu!
tu vas devenir le pro de cette carte..en tous cas t as bien progresser a ce que je vois
tu tourne sur quelle version?la derniere?

Message par **DanRZ** » 19 févr. 2013, 21:15

chamois06 a écrit :
DanRZ a écrit :. ... Ce serait top d'avoir 3 potars ... mais bon ...
Bonjour Dan,
J'ai bien 5 potars sur ma vieille FF9 malheureusement l'APM2.5 n'est pas assez évoluée....
N'aurais-tu pas une idée sur la question posée au dessus sur la signification du hdops ?
Pierre

Salut j'ai fouillé un peu le forum et j'ai trouvé la signification : HDOP = Horizontal Dilution Of Position

Il me semble que ça a une relation avec la qualité du signal GPS.

Faut aussi le relier au nombre de satellite, mais plus c'est proche de 100, mieux c'est.

Citation :

HDOP alone if not enough to decide if you have a good signal. You also need to take into account Sat Count.
- If you have enough satellites, say 7-10 for me usually, AND you also have a HDOP of under 100 --> GOOD SIGNAL.
- If HDOP is over 150 with 7-10 sats i usually wait for it to get lower.
- If i have less than 7 sats i usually wait for a few more regardless of HDOP.

En gros ça traduit la disparité des satellites. Autour de 100 est la zone optimale.

Lien Wikipédia : http://en.wikipedia.org/wiki/Dilution_o ... _%28GPS%29

Mauvais DOP

Bon DOP

En gros il y a une valeur où c'est top, mais trop serrés la résolution est mauvaise
et de la même façon trop écartés ça n'est pas optimal non plus.

Plus on a de satellites disponibles, mieux on peut améliorer le DOP en privilégiant les satellites adaptés.
Le GPS ne doit pas utiliser tous les satellites en permanence je pense, pour éviter d'avoir un DOP trop bas.

PS : Dommage qu'il semble qu'on ne puisse pas logguer le HDOP, ça n'est disponible qu'en télémétrie en live je crois ...
A voir.

Message par **DanRZ** » 19 févr. 2013, 21:29

Et je viens de regarder ton dernier vol guidé, encore un joli vol plutôt bien calé.

Il ne te manque plus qu'à trouver une façon de limiter les boucles sur les "angles".
Il y a surement un paramètre pour presque stopper le vol et pivoter pour repartir.
On dirait un mode "avion" alors qu'un multi doit pouvoir mieux marquer les angles.

Ton appareil suit le mouvement ?

Il n'y a pas que le vol à prévoir mais aussi la position de l'appareil pendant le vol ...

Pour un travelling faudrait voler en mode simple par exemple ( Cap fixe sur tout le vol )
et un système de pointage d'un point fixe au sol serait sympa aussi.

Je n'ai pas encore trop fouillé cet aspect du vol, ou plutôt du cadrage.

Message par **chamois06** » 19 févr. 2013, 22:01

Bonsoir Dan,
Merci pour le HDOP. Tu vas rire, les valeurs de hdop que j'ai tournent entre 1.5 et 3 !.......... mais quand la carte est reliée au PC je suis...... dans mon salon. A vérifier dehors

maintenant que je sais ce que c'est

.
Pour les boucles sur les points je ne sais pas trop surtout qu'elles ne me gênent pas, vue du sol je n'ai rien remarqué , parallaxe ?
Jusqu'à présent j'ai mis 5s, 10s, 15s d'attente sur chaque point avant qu'il vire pour aller au suivant: l'hexa fonce, arrivé sur le point, il stop attend le délais puis vire (lacet) et repart sur le suivant. Pour l'instant je vole à 3m/s..
Dans le prochain vol la vitesse est prévue sur 4m/s et sur le point 5 j'ai mis "loiter" 30s pour voir ce que cela donne.
Autre point où je dois faire une erreur: j'ai mis comme altitude max 20m, comme altitude mini 0, et j'ai mis sur "1" le paramètre qui active les contrôles d'altitude. Que ce soit en vole automatique ou en vol piloté je suis monté respectivement à 40m et 55m: donc contrainte pas pris en compte ?
Bonne soirée
Pierre

Message par **DanRZ** » 19 févr. 2013, 23:38

Salut, pour les valeurs de HDOP, j'ai trouvé les infos sur un vieux post le facteur 100 est peut être différent.

Dans le wiki ils parlent d'autres valeurs du DOP :
<1 = Idéal, 1~2 = Excellent, 2~5 Bon, 5~10 = Moyen, 10~20 = Passable, >20 = Mauvais.

On dirait que tes valeurs sont bonnes, même en indoor on dirait ...

A voir ce que ça te donne en indoor ...

Sinon, dans les dernières versions le contrôle d'altitude a peut être changé.

A la mise à jour de firmware, il conserve les vieux paramètres, si ça se trouve ça ne fonctionne plus comme ça.
Ton altimètre fonctionne bien, il y a un truc bizarre ...

Il me semble que ça fonctionne pour Jordan, faudrait comparer vos versions.

Chez moi aussi ça fonctionnait mais j'ai un vieux firmware.

Message par **Jordan83** » 20 févr. 2013, 08:47

J'ai aussi une vieille version car l'apm ne veut pas faire de mise a' jour sur mon pc.
De memoire, V2.7.9 ou un truc comme cela...

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