GAUI 500X ArduPilot Mega

Message par **Jordan83** » 08 août 2012, 19:56

Oui, j'ai bien les leds rouge et bleu qui clignotent.

DanRZ a écrit : Sinon, débranches tes moteurs et arme la carte avec la manip des manches pour avoir une LED rouge fixe.

C'est quoi la manip' pour avoir la led fixe?

J'arrive à les faire démarrer mais uniquement avec le manche entre les 3/4 de sa course et 100%
Donc je pense aussi à un mauvais calibrage de la carte.
Si je les branche directement sur mon récepteur, ça fonctionne sans soucis.

Message par **DanRZ** » 08 août 2012, 22:22

Salut, la manip c'est de mettre les deux manches en bas à droite quelques secondes, le temps que les deux LEDS,
à coté des output, clignotent rapidement ensemble et ensuite tu remets les manches au neutre.

Les deux LEDs se fixe et tu as le contrôle des gaz.

Tu peux alors mettre à 100% de gaz et brancher après coup les ESC pour les initialiser.

Message par **Jordan83** » 08 août 2012, 23:00

Merci pour la manip', je testerai demain midi en espérant que le problème vienne bien de là.

J'ai peut-être trouvé comment utiliser tous les modes de vols facilement sur une seule voie.
Tu vas me dire ce que tu en penses et si j'ai tout bien paramétré.

Alors en fait, j'ai mis tous mes modes de vol sur un seul potentiomètre.

Potentiomètre sur 0, je suis en mode 4 dans l'arudpilot ce qui correspond apparemment à un vol classique.
Si je le tourne vers le haut, je passe en mode 1,2 et 3, ce qui correspond à l'autostabilisation.
Et si je le tourne vers le bas, il passe en mode 5 ou 6 et revient tout seul à la maison.

En gros, ça remplace un inter 3 positions.

Message par **DanRZ** » 08 août 2012, 23:16

Oué ça peut marcher comme ça, potar centré tu es en "stabilize" et aux extrémités en "loiter" ou "RTL".
Et je suppose que tu as un "beep" au centre ou un crantage ...

Bien vu

Message par **Jordan83** » 09 août 2012, 07:44

Pas de crantage ni de bip malheureusement mais je vole comme cela sur le naza depuis un bon moment déjà donc j'y suis habitué.
Pour me faciliter la tâche, je vais mettre les modes 2,3 et 5 en " stabilize " aussi, de façon à ne changer de mode que lorsque le potentiomètre est en butée ( soit vers le haut, soit vers le bas donc ).

Je préfère n'utiliser qu'une voie pour le changement de mode car j'ai peur de ne pas en avoir assez.
L'arducopter prend déjà 5 voies, il m'en faudra 1 pour déclencher l'appareil photo ,1 pour incliner la nacelle et 1 pour alimenter le récepteur.
Comme j'ai un récepteur 8 voies, c'est parfait.

Merci à toi, la suite ce midi!

Message par **Jordan83** » 09 août 2012, 19:51

Bonsoir!
Je viens avec des nouvelles!
Ta méthode marche super! J'ai calibré mes 8 esc et ils démarrent normalement maintenant.

Seul petit soucis, pour les armer, je dois laisser les deux manches en bas à droite pendant environ 5 secondes (le temps que la led rouge devienne fixe).
C'est pareil chez toi ou tu peux démarrer directement?

Message par **DanRZ** » 09 août 2012, 20:31

Cool, oui c'est pareil chez moi, faut armer les moteurs avec les manches en bas à droite pour avoir la led rouge fixe et pouvoir décoller.

Message par **Jordan83** » 09 août 2012, 20:36

Okay bah alors un grand merci, tu as résolu tous mes problèmes.
Ma machine est prête à voler! Je pourrais faire le maiden flight demain ou dimanche mais je préfère prendre une semaine pour tout vérifier et être sûr de moi.
Pas envie d'envoyer une machine de près de 2000 euros au tas lors de son premier décollage.

En tout cas, si ça vole du premier coup, il est super facile à paramétrer cet ardupilot mega!

Message par **Jordan83** » 10 août 2012, 07:54

Encore deux petites questions.

-Y a t-il moyen d'alimenter la carte autrement que par les " outputs "? Pour l'instant, j'ai gardé le fils rouge sur l'un des esc mais j'aimerais m'en passer pour utiliser mon bec externe castle.
-Dans quel ordre je dois brancher mes moteurs? J'ai trouvé une image sur le net mais elle est pour l'ancienne APM et ils parlent de voies 8, 9, 10 et 11...

Message par **DanRZ** » 10 août 2012, 08:36

Salut pour alimenter la carte tu peux le faire par un Esc ou un Bec sur les output. Idem sur input.

Comme tu vas utiliser toutes les voies output c'est peut être plus simple pour toi de brancher ton Bec 6V sur une voie input quelconque.

Par défaut input ou output c'est pareil.

Par contre s'il te faut plus de 8 output, regardes sur le boîtier plastique il y a des output supplémentaires il me semble sur des branchements à côté des output justement ...

Message par **Jordan83** » 10 août 2012, 13:45

Merci.
Il y a effectivement une petite prise d'alimentation sous les outputs. Mais je sens que je vais me brancher directement sur les inputs si ça marche pareil.

Message par **DanRZ** » 10 août 2012, 16:16

En fait sur les input et output on ne branche que le fil de signal et la masse coté output
et pour l'input je n'ai branché que les fils de signal. La masse est commune de toute façon ...

Du coup on peut utiliser n'importe quel port input ou output pour mettre le 6V (+) et la masse "générale".

Sinon, tu as vu les ports output 9, 10, 11 et 12 sur les autres branchements ?

Je ne comprends pas pourquoi ils ont zappé 5 et 6 ...

... Ou peut être que ce sont des voies pour la nacelle ...

Et puis tu as respecté le "tilt" des moteurs à 3° ? A mon avis ça n'est pas obligatoire mais ça améliore le lacet on dirait.

D'ailleurs sur le GAUI 500X j'aurais aussi dû les monter avec un angle, mais je ne l'ai pas fait.

Message par **Jordan83** » 10 août 2012, 16:21

Non, je n'ai pas incliné les moteurs. Je pense que c'est surtout pour ceux font un peu de voltige ou se déplace rapidement.
De mon côté, il sera surtout en stationnaire donc je ne pense pas que ça ait une grande influence.

En parlant de nacelle, sais-tu où se trouvent les voies qui lui sont dédiées? En particulier celle pour l'incliner de gauche à droite.

Message par **DanRZ** » 10 août 2012, 23:56

Salut, j'ai cherché un peu et pour ta nacelle, il faut utiliser les output 5 et 6 pour brancher tes 2 servos de nacelles.
J'ai donc compris pourquoi il n'utilisent pas les output 5 et 6 pour les moteurs ...

et il faut bien utiliser les output 9, 10 et 11 sur l'autre rangée de voies
elles sont marquées OUT9, OUT10, OUT11 sur le boitier plastique.

Les infos sont là pour la nacelle : http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Camera

La voie 5 est pour le "Picth", axe longitudinal et la voie 6 est pour le "Roll", axe latéral.

Je vais essayer de te donner la procédure "en aveugle" sans pouvoir tester ...

Une fois tes servos de nacelle branchés, tu connectes ta carte à l'APM planner et tu vas dans le menu "Configuration/Arducopter Gimball" et tu actives le "Pitch" et le "Roll" qui sont inactifs par défaut. On ne peut avoir que deux axes en fait avec une combinaison entre longitudinal, transversal et lacet. Je suppose que tu vas utiliser le longitudinal et le latéral.

Voilà ce que tu dois obtenir ( Tilt = Pitch chez moi ... ) :

Ensuite, tu dois voir que tes servos agissent, je pense, en bougeant ton multi.
Tu auras sans doute tes neutres à recaler si ça ne te convient pas.

Commences par vérifier le sens de correction.
Si ça corrige à l'envers il faut que tu coches le Reverse dans le menu.

Dans le menu "Camera Gimbal", il te faut définir les angles maxi et les courses mini et maxi.

Là il va falloir que tu fasses des tests, inclines ton multi et regardes jusqu'où ça conserve l'axe.
Tu peux corriger l'angle maxi à ta guise dans les valeurs à droite ... 45° par défaut.

Ensuite vérifies à l'inclinaison maxi et au delà que tes servos ne grognent pas.
Si tes servos grognent, il te faut rectifier les limites de courses pour ne pas aller trop loin sur le servo.

Je pense que ça doit être comme ça que l'on procède.

Par contre, je me demande comment on peut piloter la nacelle en plus de la stabilisation ...
J'essaierais de fouiller un peu la question, mais tu n'en as peut être pas besoin.

Bon courage pour la suite et les premiers vols, tu tiens le bon bout ...

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 07:37

Super Dan!
J'avais un peu regardé aussi et effectivement, j'avais compris aussi le fonctionnement de logiciel pour les servos.
Je ne savais pas où me brancher par contre.

Comme c'est pour faire de la photo, je vais juste brancher l'axe latéral de façon à ce que la nacelle soit toujours à plat. L'axe longitudinal je vais le piloter avec un potentiomètre, directement avec ma radio. Ca me permettra d'incliner la nacelle vers le bas. L'autostabilisation complète, c'est plutôt pour faire des travelling en vidéo je pense.

DanRZ a écrit :il faut utiliser les output 5 et 6 pour brancher tes 2 servos de nacelles.
J'ai donc compris pourquoi il n'utilisent pas les output 5 et 6 pour les moteurs ...
et il faut bien utiliser les output 9, 10 et 11 sur l'autre rangée de voies
elles sont marquées OUT9, OUT10, OUT11 sur le boitier plastique.

Pour les branchements, c'est vraiment étrange.
J'ai tout câblé comme cela et ça fonctionne parfaitement:

Donc en gros, je débranche deux des moteurs et je les rebranche sur l'autre rangée de voies?

Message par **DanRZ** » 11 août 2012, 09:03

Bizarre. Tu utilise 5 et 6 pour des moteurs ?
Et ça marche ?

Les output 1 a 4 ce sont tes 4 premiers moteurs.
Tu n'utilises pas le output 5, qui est donc sur ton récepteur directement modifiable par potar si j'ai bien compris.
Le output 6 est branché au servo de latéral sur la nacelle.
Ensuite les output 7 et 8 vont vers tes moteurs.
Pour les output 10 et 11 c'est sur l'autre rangée de voie. Fies toi aux marquages sur le boîtier plastique pour trouver les bonnes positions, là rangée du bas au milieu sur ta photo.

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 13:24

Oui, mes moteurs sont sur les voies 5 et 6. Ils tournent et réagissent en fonction de mes actions sur les manches.
Je vais tout remettre dans l'ordre que tu m'as dit. On verra ce que ça donne.
Merci pour tout!

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 14:01

Bon, j'ai testé avec 2 moteurs sur la rangée du dessous et ils ne fonctionnent pas.
Je les ai remis sur les voies 5 et 6 et ils fonctionnent parfaitement.
Ma nacelle est stabilisée sur un axe, le latéral. L'angle n'est pas énorme avec cette nacelle mais ça suffira surement pour l'utilisation que je compte en faire.

Pour la faire fonctionner, j'y suis allé un peu au " pif " puisque j'ai branché la prise sur toutes les voies jusqu'à trouver la bonne.
Celle qui contrôle l'axe latéral de la nacelle est la output 10 ( sur la rangée du dessous donc ).

Ca me parait bizarre mais tout marche très bien. Une explication?

Message par **DanRZ** » 11 août 2012, 14:16

Peut être une particularité des octos. Le wiki parle surtout des quads. M'enfin par des essais ça se retrouve assez vite ...

Du coup à quand le premier vol ?

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 14:28

Vendredi matin surement.
Par contre la led bleue a' cote' du gps ne cesse de clignoter. C'est normal? Elle ne devrait pas se fixer au bout d'un moment?

Message par **DanRZ** » 11 août 2012, 15:12

Oué, la led bleue toute seule, c'est bien l'état du GPS. Elle se fixe quand le GPS est prêt ( 3D fix ).

Dans un bâtiment c'est rare que ça fixe ...

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 15:27

Au debut ca fonctionnait bien.
Je testerai dehors, ca m'inquiete un peu ca.

Message par **DanRZ** » 11 août 2012, 19:59

Y a pas de raisons, chez moi ça met bien presque 3 minutes à fixer. Et de toute façon ça volé pareil avec ou sans GPS si t'oublies de fixer avant de décoller.

Les modes guidés au GPS ne s'enclenche pas sans fix GPS je pense ...

Message par **Jordan83** » 11 août 2012, 20:05

Oui mais je suis comme ça, je stresse pour un rien.
Avec l’électronique, rien n'est jamais gagné. <_<

Demain je mettrai une vidéo de la nacelle stabilisée que tu vois un peu ce que ça donne.
Sur un seul axe donc mais c'est déjà ça.

Message par **Jordan83** » 12 août 2012, 19:22

Bonsoir,
J'ai fait une très courte vidéo de ma nacelle:

viewtopic.php?f=50&t=44492&p=9906605#p9906605

C'est juste pour montrer ce que ça donne. J'en ferai surement d'autres mieux plus tard.

Message par **DanRZ** » 12 août 2012, 22:29

Cool, ça a l'air de bien fonctionner tout ça.

Vivement la suite

Message par **Jordan83** » 13 août 2012, 07:07

Au fait, j'ai testé le GPS à l'extérieur et la led bleue s'est fixée en maximum 1.30 minutes.
Ça va, je suis rassuré.

Message par **DanRZ** » 14 août 2012, 22:12

Salut, chez moi c'est pareil, déjà vu un cas où ça a été rapide mais la plupart du temps c'est aussi 1 à 2 minutes
sachant qu'on peut décoller sans GPS il me semble, mais je n'ai pas essayé. On peut fixer le GPS en vol ...

Sinon, aujourd'hui j'ai encore fait quelques tests. Le "Alt hold", maintien d'altitude, fonctionne vraiment bien.
Avec l'ajout d'un sonar ça doit être vraiment précis.

J'ai testé aussi le "Pos hold", maintien de position, plus précis que le loiter et à un moment sans trop de vent
il me semble que ça a plutôt bien fixé la position, mais pas l'altitude qui reste contrôlable par le pilote on dirait.

Petite remarque, dans tout ces modes ont garde un contrôle des commandes et on peut aider le multi ...
Même en RTL on peut continuer à rectifier si besoin à cause d'un obstacle ou d'une erreur de GPS ou je ne sais quoi.

J'en ai aussi profité pour tester les logs, j'en fais un petit tutoriel au post suivant, avec un lien vers ce post dans le tout premier pour faciliter la lecture.

Message par **DanRZ** » 14 août 2012, 22:27

Petit tutoriel pour les utiliser les logs de l'ardupilot.

1 : Voler

2 : Extraire les logs de la carte, après les vols.

Connecter la carte en USB.
Lancer APM planner. Ne pas cliquer sur connecter !!!
Aller dans le panneau "Terminal". La carte passe en mode CLI
( Command line interface / Interface ligne de commande )
Attendre et appuyer 3 ou 4 fois sur entrée.

Cliquer sur "Log download" une fenêtre s'ouvre.
Attendre un peu la liste des logs.

Faire "Download all logs". Les logs sont sauvés dans C:\Program Files\APM Planner\logs.
C'est un peu long, attendre ...

Les logs sont sauvés, sélectionner tous les logs ( case à chocher ) et faire un "Clear logs" pour vider la carte.
Attendre c'est un peu long ...

( Ce vidage de logs n'est pas obligatoire mais faudra y penser de temps en temps ... )

Voilà ce que l'on obtient dans C:\Program Files\APM Planner\logs :

3 : Exploiter les logs.

Pas besoin de carte connectée. Aller dans le panneau "Terminal" de l'APM planner.

Cliquer sur "Log browse" et sélectionner un .log dans C:\Program Files\APM Planner\logs.
Une nouvelle fenêtre s'ouvre.

Descendre jusqu'aux lignes CTUN et ATT ( Données enregistrées )
et cliquer dans une colonne quelconque et cliquer sur "Graph this data".
Exemple avec le Roll ( Ailerons ) :

Le nom des colonnes est mis à jour quand on clique dans un élément d'une ligne CTUN ou ATT.
Libre à vous de choisir les données qui vous chante ...
On peut réduire la durée en sélectionnant une zone dans le graphe à l'aide de la souris ...
On peut vider les données affichées par un "Clear graph".
"Load a log" permet de charger un autre fichier log.

Dans les données intéressantes :
ATT : Roll ( Commande aileron ) / Pitch ( Commande profondeur ) / Yaw ( Commande lacet )
CTUN : Baro alt ( Altiitude barométrique ) / Thr IN ( Commande gaz )
J'ai un peu du mal à comprendre les unités sur l'axe vertical à gauche ...

et je n'ai pas bien cerné toutes les données listées.

4 : Exploiter le fichier gpx.

Utiliser un logiciel de lecture des .gpx.

Exemples :
- http://www.mygpsfiles.com/app/

- http://utrack.crempa.net/
Voilà ce que l'on obtient sur la page résultat, une carte google maps :

et un graphique d'altitude, entre autres ...

( Les unités de l'axe horizontale sont erronées, mais on voit un test de "Alt hold" autour de 23:00 ... )

4 : Exploiter le fichier kmz avec Google Earth.

Installer Google Earth et double cliquer sur le .kmz, tout simplement.
On obtient ça, en zoomant et en jouant sur la perspective ...

J'ai balayé toute la piste du club en suivant à pieds ...

Petite remarque : Sous Google Earth avec le kmz on voit le vol en 3D, c'est vraiment sympa, on peut apprécier le contrôle d'altitude, le maintien en position ou un retour en RTL par exemple ... top. C'est un peu fouilli quand on flâne un peu au hasard ...

Message par **Jordan83** » 14 août 2012, 22:54

C'est énormes les possibilité de cette carte pour seulement 200 euros!
Je ne pensais vraiment pas que l'on pouvait avoir accès à tout cela, j'ai vraiment hâte de tester (J-3 si tout va bien

).
Merci beaucoup pour tout le travail que tu fournis!

Tu crois que cette carte permet de bloquer l'altitude à 150m?
Pour l'homologuer afin de l'utiliser professionnellement.

Message par **DanRZ** » 14 août 2012, 23:02

Salut, merci. Pour l'altitude bloquée à 150m c'est surement faisable, mais il faut modifier le firmware.
Je n'ai pas encore fouiller cet aspect, mais c'est du code donc "à priori" c'est modifiable/ajoutable.

Il faut ajouter un contrôle permanent d'altitude et réduire les gaz quand on dépasse ...

Sinon, il y a le "Geo Fence" dans la configuration. Avec un peu de chance on peut donner un plafond maxi.
Le "Geo Fence" est un "grillage géographique" qui limite le mouvement du multi.
Faut essayer de fouiller de ce coté là aussi ...

Après, on peut essayer de demander à la communauté sur le forum diydrone ...

Message par **DanRZ** » 15 août 2012, 00:18

Enorme, j'ai réouvert le kmz sous Google Earth pour revoir tout ça et on peut distinguer chaque phase de vol

Sur les photos ci dessous, une phase de maintien d'altitude "Alt hold" :

On peut cocher les différentes parties à gauche ... pratique. On peut même afficher la courbe d'élévation ...
Sympa pour vérifier le maintien d'altitude par exemple.

Cool

Message par **Jordan83** » 15 août 2012, 07:39

Pour le blocage d'altitude, je suis sûr que c'est faisable, faudra juste que je cherche un peu.
Mais on va se contenter d'essayer de faire voler le machin dans un premier temps hein!

Pour le maintient d'altitude, j'ai un peu de mal à comprendre ce que c'est comparé au loiter.
Le loiter, c'est un maintient de position apparemment.
Mais le maintient d'altitude c'est quoi? C'est comme le mode ATTI du naza?
Manche au neutre, l'altitude ne change pas mais tu peux continuer à te déplacer sur les autres axes?

Message par **DanRZ** » 15 août 2012, 09:01

Oué c'est ça, "Alt hold" bloque l'altitude uniquement et tu n'as plus que le contrôle des 3 axes. La carte essaye de maintenir une altitude fixe.

Le "loiter" c'est plutôt une notion avion. La carte essaye de maintenir le multi dans un rayon autour d'un point. On comprend mieux l'intérêt en avion ... En photo en altitude le "loiter" évite sûrement d'avoir de grosses corrections. Si ça corrige fort à plus de 45 degrés tu comprends bien que la nacelle ne pourra pas gérer.

Pour vraiment bloquer la position de façon un peu plus "stricte" le "Pos hold" est sûrement plus approprié.

En fait les paramètres de stabilisation ne sont pas les mêmes selon le mode. Tu as des pids spécifiques au "loiter" et au guidage par points ( "waypoint" ). On peut adoucir ou rendre plus "verrouillés" ces modes.

Message par **Jordan83** » 15 août 2012, 10:08

Donc pour faire de la photo, il vaut mieux que j'utilise le position hold que le loiter non?

Message par **DanRZ** » 15 août 2012, 11:02

En fait j'ai dis une bêtise, j'ai la réponse dans le wiki :

Pos hold : http://code.google.com/p/arducopter/wik ... sitionMode

Je regardais en fait celui du mode avion qui est différent ...

Le "Pos hold" c'est la même chose que le "Loiter", mais avec un contrôle de l'altitude "manuel" par le pilote.

En "Loiter" l'altitude est "interactive", elle est maintenue mais on peut l'ajuster à la main je crois
sans perdre le point de placement. En "Pos hold" l'altitude n'est pas maintenue par la carte.

Du coup il te faut bien utiliser le "Loiter" pour de la photo, car ça va tenir la position et l'altitude que tu pourras ajuster à ta guise en fait.

Loiter : http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_LoiterMode

En "Loiter" si tu agis sur les ailerons ou la profondeur, la position est modifiée.

Du coup ça n'est pas clair mais en "Loiter" tu gardes non seulement une position et une altitude fixe
mais tu peux "en plus" ajuster l'altitude et le lacet, sans modifier ta position de "maintien".
Je pense que c'est ce qu'ils appellent "interactif". Le lacet et l'altitude sont "interactifs" en "Loiter".

Faut un peu lire entre les lignes dans le wiki ...

Message par **DanRZ** » 15 août 2012, 11:33

Pour les logs j'en ai profité pour approfondir le wiki aussi.

On connait la liste des données sauvées dans la carte à la connexion "Terminal".
Si on tape logs dans le terminal on obtient ça

ArduCopter V2.7] logs
logs enabled: ATTITUDE_MED GPS PM CTUN NTUN CMD

No logs

Log]

Les logs ATT ce sont les éléments de "ATTITUDE_MED" ( Mesure à 10 échantillons par secondes, en FAST c'est 50 ).
Les attitudes ce sont surement les diverses infos de vol : cap, inclinaisons diverses, ...

Les logs CTUN ce sont les éléments de réglages. Infos utiles pour ajuster les gains selon le wiki.

Les NTUN concernent la navigation guidée par points.

http://code.google.com/p/arducopter/wik ... atalogging ( Aller à "OnBoard DataLogging ).

Sur la mienne j'ai ajouté MOTORS ( enable MOTORS ) pour visualiser les actions des moteurs,
et cerner un déséquilibre ou autre par exemple.

On peut armer ou désarmer des éléments en mode "Terminal" par la commande "enable MOTORS"
ou "disable ATTITUDE_MED" suivi de "enable ATTITUDE_FAST" par exemple pour logguer en 50 Hz
en s'étant bien placé en mode logs] avant.

Quelques essais de commande tapées à l'instant :

J'ai un peu mieux compris comment fonctionne la console, on tape une fonction comme logs, on fait help et on connait les commandes dispo dans ce mode. La commande exit sort du mode pour revenir au mode normal. On le voit dans le "prompt" qui affiche log] ou Arducopter 2.7] ...

Message par **DanRZ** » 15 août 2012, 22:22

Salut, je viens de regarder un peu l'histoire de "Geo fence".

En fait ça existe, mais en béta test, il faut patcher le firmware avec le code et le recompiler.

Ensuite ça limite les mouvements dans un cercle autour du point de décollage, qui est le même point que le RTL
on peut définir l'altitude mini, maxi ainsi que le rayon.

L'altitude mini peut être pas mal aussi pour limiter le risque de se rapprocher trop du sol.

Post sur le site : http://diydrones.com/profiles/blogs/geo ... -fenced-in

Avec un peu de chance ça arrivera sur la version finale très vite.

D'ailleurs je m'interroge sur la mise à jour de firmware, est ce que ça écrase les paramètres modifiés ?
Modes de vol, PIDs ...

J'ai carrément demander sur le forum : http://diydrones.com/forum/topics/uploa ... parameters

Message par **Jordan83** » 15 août 2012, 22:57

Ce qui veut dire qu'on peut effectivement bloquer l'altitude maximale.
Tiens nous au courant des réponses apportées à ta question posée sur l'autre forum.

Message par **DanRZ** » 16 août 2012, 01:09

Salut, j'ai essayé de voir comment procéder pour le Geo Fence.
En fait il y a le fichier diff qui décrit les modifications à faire dans le code.
Il faut alors éditer des fichiers .pde et .h, recompiler le tout et obtenir le binaire du firmware avec arduino.
Ensuite on peut envoyer le firmware vers la carte ...

Si ça t'intéresse j'ai tout mis à dispo dans ce zip : ICI

Tu dézippes tout ça dans un dossier sur ton PC Windows.
Tu lances arduino.exe. Tu ouvres le fichier qui est dans le dossier Arducopter_Geofence/Arducopter_Geofence.pde
juste à coté du arduino.exe. Sur ce genre de carte c'est intéressant de connaître un peu arduino.

Au préalable dans le logiciel arduino il faut paramétrer le bon type de carte dans le menu "Outils/Type de carte"
choisir : Arduino Mega 2560 or Mega ADK"

De la même façon il faut spécifier le port COM, mais chez moi le port COM5 n'apparait pas, il faut peut être brancher la carte au préalable.

Une fois tout ça fait tu cliques sur "Vérifier" ( la coche à gauche ) et tu attends.
En fait ça compile le code et ça va générer le binaire du firmware.

Normalement une fois fini ça te donne la taille du binaire ... ou les erreurs s'il y a un souci.

Après il n'y a plus qu'à envoyer dans la carte par un "Téléverser".

J'ai laissé le Arducopter v2.7.1 original à coté du Arducopter avec Geo Fence si tu veux contrôler les différences.
Si tu as déjà codé c'est assez simple à comprendre.

Par contre faut voir comment ça fonctionne exactement. Par défaut c'est actif et bloqué à 100m on dirait
de ce que j'ai vu dans le code.

A l'occasion j'essaierais de tester ça sur mon Quad. D'ailleurs je suis en 2.7 et il y a une version 2.7.1 apparemment ...

Je vais approfondir tout ça et voir s'il n'y a pas moyen de limiter la fonction à l'altitude maxi simplement et le rendre actif en permanence.

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