Hexacoptère -retour avec ArduPilote Mega 2.5

[chamois06]

Sur le Naza, c'est les deux stick de la radio en oblique vers le bas gauche et droite je crois Pierre ?

Bonjour Pascal,
Merci, quand je découvre un objet je commence toujours par apprendre par coeur la notice
Ce sont les deux manches dans les coins en bas vers le centre ou vers extérieur ou idem vers le haut.
Inutile de te dire que j'ai essayé des dizaines de fois les 4 possibilités

J'ai trouvé, et n'est pas indiqué dans la notice et si quelqu'un me dit que le Naza c'est plug and play je l'étrangle
Il faut tout configurer sauf la partie nacelle à mettre sur OFF et ne pas brancher les deux servos nacelles.
A ce moment les moteurs s'arment immédiatement.
On débranche, puis on rebranche sur le PC pour activer la partie nacelle du menu de config et on branche les servos nacelle.
Les moteurs s'arment alors sans problème et la stabilisation nacelle fonctionne.
Prochaine étape: mettre les hélice et ............... mais c'est une autre histoire.
Pierre

[titeuf007]

t as tout a fais raison,les produits sont jeune et demandent un suivi pour être amélioré, et mise a part l open source,le reste sera abandonne tôt ou tard par la firme qui les aura produits..l ardu,sans ce bug,est bien meilleur qu un dji naza et t as qu a demander a ceux qui possèdent les deux pour t en convaincre..mais voila..il y a comme tous les softs des choses a améliorer et tous ca se fera avec le temps!

[titeuf007]

des videos de mec qui ont teste la 3.0 rc2 commencent a diffuser des videos sur youtube
https://www.youtube.com/watch?v=eR2EVLUsfxQ

[chamois06]

Bonjour,
Ouais, pas mal, mais je fait pratiquement la même chose avec mon hexa et l'apm2.5 version 2.91.
Le hic c'est le bug sans prévenir au 20 ou ....... 50ème essais .
Le hic c'est réaliser 25 vols automatiques impeccables, avec, comme j'ai essayé, 15 points et puis au 26 ème X ème point voir le multi se retourner sans explications, alors que les 25 vols précédents tout était OK.
Le hic c'est de faire plusieurs heures de vol avec une altitude verrouillée impeccablement à +-20cm (voir moins) puis subitement le voir descendre de 6 m
Pierre

[titeuf007]

ouey je sais mais tu es rester sur la version 2.9.1 or la 2.9.1b fixe pas mal de bugs de la version precedente......
le seul restant c est celui du compas ,qu il faut absolument calibrer manuellement et mettre la declinaison magnetique sois meme..
sur la version beta de la 3.0 il y a un paramètre qui calcule le les perturbations engendrer par les moteurs...

ps:ne faites pas attention aux fautes d orthographes car j ai un clavier qwerty americain et j ai des touches qui sont morte..bref la galere..je peux mettre aucun accent

[titeuf007]

bon tous nos problemes venant du compas il a une astuce pour resoudre ca et plus se tracasser
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/ExternalMag

et ici on trouve des modules externe pas cher
http://www.aliexpress.com/item/1Pcs-Lot ... 16828.html

http://www.ebay.co.uk/itm/HMC5883L-Trip ... true&rt=nc


voila le resultat
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=2587.0

http://diydrones.com/forum/topics/apm-c ... 0#comments

pour le dernier lien c est en bas de la page..ca diminue grandement les perturbations...bref indispensable pour plus avoir de soucis

[chamois06]

Bonjour,
Ce matin premier décollage avec le NAZA-M à la place de l'APM2.5.
Sur un inter 3 positions j'ai les mode GPS, Atti, RTH (pas de mode manuel trop dangereux pour moi !)
Le ventre noué car seulement 3 moteurs ( un sur 2) démarrent et ce n'est que pratiquement manche au milieu que les 3 autres acceptent de tourner. Comme avec l'apm 2.5 arrivé au moment où l'hexa commence à bouger j'envoie franchement: là il décolle de travers mais dans la seconde, à 20 cm il se remet à plat et monte bien à plat parfaitement stable, petit arrêt vers 10-12 m, je suis en mode atti manche à 50% il garde bien son altitude. A vue moins bien que l'APM mais fort correct.
Je promène un peu et enclenche le mode GPS (équivalent "loiter" de l'APM) il stabilise bien et garde la position presque aussi bien que l'APM, Après quelques tours je m'éloigne de 30 m et enclenche le mode RTH.
Quelques secondes puis il monte à 20 m (normal, c'est pas l'APM où l'on peut programmer cette prise altitude).
Là il revient mais sans faire demi tour comme l'APM, il revient pour moi en 3/4 arrière.
Il s’arrête bien à plat sur le point "home" attends 15 s (normal il est programmé comme cela), puis descend bien régulièrement et bien à plat (beaucoup plus stable dans cette phase que l'APM) et se pose, toujours bien à plat, directement sans balader de droite et de gauche comme l'APM, à 2 m du point de départ et coupe les moteurs.
Je le repositionne sur le plot de départ et décolle, en mode Atti, toujours 1 moteurs 2 jusqu'à l'envole jusqu'à 10-12 m, petite balade en mode atti, puis GPS et là subitement le vent se lève, méchant . Le Naza défend bien en mode GPS, l'hexa prend une bonne inclinaison et reste relativement stable mais bonne inclinaison et moi panique .
Je ramène en mode GPS au dessus du plot de départ et passe en Atti pour poser: j'ai bien bagarré mais comme il reste stable ça c'est bien passé et posé correct, ....... ouf.
Vérification sur mon anémomètre en 1 minute le vent est passé de 2-3 km/h à 20-25 km/h.

Premier bilan pour moi, à approfondir:
-mise en oeuvre, règlages, avant premier décollage l'APM est bien plus facile, j'ai galérer des heures avant d'arriver à armer les moteurs sur le Naza, alors que sur l'APM au premier essais c'était bon.
- décollage bien plus stressant avec le Naza qu'avec l'APM
- en l'air le Naza est plus stable (différence quand même légère )
- altitude et respect de la position plus rigoureux avec APM que le Naza
- beaucoup plus de possibilité de règlages avec l'APM qu'avec le Naza où tout est figé
- atterrissage automatique directe avec le Naza: il arrive au point d'atterrissage, descend bien à plat sans se balader et pose en douceur, alors que l'APM fait une descente en oscillations et en se baladant avant de poser en douceur, mais il faut souvent intervenir pour contrer un mouvement de translation dans les derniers centimètres, pour éviter que les pieds accrochant le sol ne fasse basculer l'hexa)
- Sur l'APM on peut intervenir à n'importe quel moment du RTH, par exemple changer l'orientation (axe lacet), alors que le naza m'a verrouillé les commande.
Maintenant va falloir évaluer la fiabilité et pour cela voler, voler.... ce qui ne sera pas le cas pour la suite de la journée: vent actuellement à 40-45 km/h.
Sur la vidéo de ce premier vol en Naza, la stabilisation de la nacelle était bonne, peut être un poil mieux qu'avec l'APM, mais probablement due au fait que le Naza maintient une assiette plus stable ?
Pierre

[titeuf007]

merci chamois c est toujours aussi sympa de lire tes retours
ca me rassure sur mon choix de rester sur l apm et pas passer a du dji qui au final apporte rien de plus bien au contraire..
le gros probleme de l apm c est son hardware qui est moins bien protéger des interferances et des vibrations que la version de dji...
j attends mon fy dos de chez gbl je pourrai comparer avec l apm,mais je suis quasi sur que ca sera moins bien...j ai egalemment commander une carte avec le compas pour pouvoir le déporter car sur diydrone,les mecs qui ont fait ca,n ont plus de problème de derive!
de plus dans la futur version 3.0, le code permettre de poser un compas externe comme je souhaite le faire sans devoir toucher au code....d ailleurs diydrone ,va pour ces futures apm2.5 ,supprimer le compas intégrer sur leurs cartes et le mettre sur le gps


je continu a le répéter,mais 90 pourcents des problèmes sont du au compas(je guette le forum des developeurs).
lorsque ce dernier est perturber,il entraine un bug dans le soft car ce dernier ne comprend plus ou il en est..

[Jordan83]

Merci pour cette petite comparaison.
Donc en gros les deux se valent en terme de comportement sauf que le NAZA est complétement bridé.

[chamois06]

Soyons bien d'accord: je n'ai fait qu'exprimer un ressenti personnel.
Pierre

[titeuf007]

Merci pour cette petite comparaison.
Donc en gros les deux se valent en terme de comportement sauf que le NAZA est complétement bridé.

attendons quelques mois, vous allez tous revendre vos dji une fois que la rc 3.0 va sortir

[chamois06]

...............attendons quelques mois, vous allez tous revendre vos dji une fois que la rc 3.0 va sortir

Relies ce que j'ai écrit plus haut (15 mai)
"Pour moi, comme pour Pascal, l'APM 2.5 est partie dans sa boite dans un tiroir en attendant que le logiciel soit plus fiabilisé.
Je monte, en attendant, un Naza - m sur mon Hexa, je pourrait ainsi faire une comparaison des deux cartes."
Dès que je lirai que les retours sont plus fiables mon APM ressortira de son tiroir et le Naza ira faire d'autres heureux , mais en attendant j'espère bien voler sans trop casser ni la peur au ventre.
Pierre

[pbo78]

Super retour de Pierre ! Merci. De même Titeuf, merci pour tes infos qui rendent optimiste sur nos chers APM...

L'APM présente bien entendu l'énorme avantage de son ouverture et de sa complétude (waypoint etc...), maintenant le Naza me semblait (?) être une plateforme moins ouverte, mais de fait plus stabilisée en terme de soft ... Et j'étais prêt a abandonner l'idée du waypoint (RTH et loiter c'est déjà ça même si mon projet est de piloter une nacelle avec un drone autonome en waypoint, afin de faire du cadrage précis sur un périmètre donné), mais au vu de ton ressenti, Pierre, finalement on n'est toujours pas dans du sûr et du précis (le décollage par exemple, argh ! à moins qu'il y est un autotrim qui traine par là ?)....

Là où je suis étonné par le DJi, c'est la mise en œuvre que je pensais plus simple et plus efficace effectivement.

En attendant donc la v3 de l'apm et effectivement un compas externe, pour ma part je suis passé en non-autonome sur une KK Black , donc là pas de surprise ni de bug, ça vole mais pas de RTH ou de loiter, pilotage en permanence...

Bref pas le droit à l'erreur (perte de vision de l'appareil etc ...)

Sinon j'ai fait le bilan de mon crash HEXA, en dehors du frame , moteurs, hélices qui son complètements détruits, j'ai aussi le GPS (un uBlox LEA 6 3DR ) qui a prit cher, le circuit imprimé est cassé.

J'ai tenté de connecter sur l'apm une NEO 6M (uBlox aussi, mais HK origine et plus bas de gamme), mais je n'ai obtenu qu'un NO-FIX, malgré la maj avec le fichier de conf ardu pour ce gps

Si jamais vous voyez passer un 3DR LEA 6 d'occase, n'hésiter pas a me faire signe

Pascal

[pbo78]

Une ch'tite question, quelqu'un a déjà regardé le PX4 FMU ? http://store.3drobotics.com/products/px ... -board-kit

C'est du nouveau matos ?

Pascal.

[chamois06]

....... mais au vu de ton ressenti, Pierre, finalement on n'est toujours pas dans du sûr et du précis (le décollage par exemple, argh ! à moins qu'il y est un autotrim qui traine par là ?)....

Là où je suis étonné par le DJi, c'est la mise en œuvre que je pensais plus simple et plus efficace effectivement. ........Pascal

Bonjour à tous,
Pascal, nous sommes bien d'accord je n'ai fait part que d'une sensation personnelle sur un premier vol
Pas de trims, autotrim, expo, fins de courses, ....... que du stock
Pour le décollage c'est plus psychologique que réel, si on prend la précaution de mettre un peu de gaz pour franchir rapidement les premiers décimètres, cela monte nickel comme avec l'APM qui elle aussi ne faisait pas les premiers centimètres à plat.
Par contre mon naza est étrange, la séquence initialisation 3 fois le triplet R, V, J suivi de 4 verts est chez moi que de 3 verts finaux. Il est marqué dans la notice que dans le cas de 4 verts anormaux(?) il faut les contacter (DJI), mais ils ne répondent pas et je n'ai pas réussi à savoir ce que peut cacher le 3 flashs verts à la place de 4 ?
D'après ce que j'ai pu lire la mise en oeuvre est très simple, sauf que pour moi ce n'a pas été le cas.
Pascal, si tu le souhaites, je peux te prêter mon GPS LEA 6 3DR, à condition que tu me le restitues dans quelques semaines (ou mois), ou le remplace, quand je remettrais en fonction mon APM2.5, ce matos va hiberné un certain temps, celui de lire que la V3.x est bien stable et sans réactions imprévisibles.
Pour les soucis de magnétomètre, je vais modifier mon châssis: au lieu de placer les 6 contrôleurs au plus près du centre pour alléger les bout de bras, je vais les déplacer près des moteurs et ainsi les éloigner de ~20 cm supplémentaires des magnétomètres.
Pierre

[pbo78]

Pierre, c'est très (très super même ) sympa, mais alors j'aurais trop peur de l'abimer, car je suis un peu le casse-cou qui teste à mon club ...

Je vais me renflouer et en commander un, ce sera plus sage


Pascal

[titeuf007]

super idee pierre pour tes esc.
tu peux aussi commander du scotch cuivrer et blinder tes fils esc,+le boitier de l apm si t as pas envie de passer a un compas externe!vu le faible poids du scotch cuivrer on peut pratiquement tous blinder..
meme si un compas externe est une bonne solution,il faudrait comparer avec le compas interne+blindage par rapport a un compas a part.

pour la nouvelle version du soft je pense qu on va devoir attendre encore un mois ou deux..ce qui est sur c est qu elle sera dispo pour l ete

pour la px4: c est une carte pour les developpeurs et les fous du bidouillage.c est une version beta qui sert au portage du code ardu sur une plateforme 32bits mais pour l instant c est loin d etre fini et il faut etre patient et attendre une version officiel de chez diydrone!
je me languis de tester la carte fy dos, j espere que c est un bon module! (je suis sur que c est pas aussi bon que mon apm mais bon...)
juste pour infos pour ceux qui croient que le naza a pas de bugs, il y a pas mal de retour de ce qu ils appelent fly away,c est a dire comme l ardu ou la machine se barre dans la mauvaise direction..vous etes prevenu

[pbo78]

juste pour infos pour ceux qui croient que le naza a pas de bugs, il y a pas mal de retour de ce qu ils appelent fly away,c est a dire comme l ardu ou la machine se barre dans la mauvaise direction..vous etes prevenu

Bon ben vive l'APM alors hein


Pascal

[titeuf007]

juste pour infos pour ceux qui croient que le naza a pas de bugs, il y a pas mal de retour de ce qu ils appelent fly away,c est a dire comme l ardu ou la machine se barre dans la mauvaise direction..vous etes prevenu

Bon ben vive l'APM alors hein


Pascal

c est juste pour informer,que sur des plateformes aussi pointu, même sur une solution commercial réputé fiable,il peut y avoir des soucis.....
apres dji a bien sur moins de soucis..mais aussi beaucoup moins d options...et surtout mono plateforme donc ils peuvent se focaliser que sur le code multi!
quand je vois le pas de géant sur l ardu entre cette année et l année dernière j imagine ce que ça va donner d ici 1ans..
apres par rapport a certains je suis arrive sur cette plateforme que tres recement et j ai donc pas subi tous les bugs des versions precedentes ou bien un probleme lie au gps mediatek

[chamois06]

super idee pierre pour tes esc.
tu peux aussi commander du scotch cuivrer et blinder tes fils esc,+le boitier de l apm si t as pas envie de passer a un compas externe!vu le faible poids du scotch cuivrer on peut pratiquement tous blinder..
meme si un compas externe est une bonne solution,il faudrait comparer avec le compas interne+blindage par rapport a un compas a part..............

Si tu retourne sur les pages précédentes de cette discussion tu y verras que c'est ce que j'ai fait depuis le début
Pierre

[titeuf007]

sorry, effectivement j avais oublie..je suis plusieurs forums du coup il m arrive de plus savoir ou j ai lu tels ou tels trucs..encore désolé!

[chamois06]

Aucun soucis, ça beigne.
Pierre

[pbo78]

Coucou !

La version3 de l'APM est en beta release candidate v2, la version finale ne devrait point tarder...

A bientôt,

Pascal

[titeuf007]

edit:la version beta, a encore pas mal de problemes a ce que j ai pu lire sur le forum des developeurs..
on est encore loin de la version officiel et c est tant mieux!!je prefere qu ils prennent leurs temps mais qu on arrive a une vrai release sans trop de probleme(car il y en a toujours sur des softs aussi complexe..)

[titeuf007]

http://ardupilot.com/downloads/?did=60

[Jordan83]

C'est la version sensée être au niveau du Wookong que tu as mis en lien?

[chamois06]

C'est la version sensée être au niveau du Wookong que tu as mis en lien?

Bonjour,
Oui c'est bien cela, mais attention c'est une version béta destinées aux "béta testeurs".
Perso j'attendrais la version 3.1 et même 3.11 qui corrige les pbs de la 3 et 3.1.
Regardes Dji avec sa version 3 pour le Naza .
Néanmoins, moi qui suis le développement de Ardupilote je suis admiratif du magnifique boulot qui est fourni, c'est une vraie démonstration de compétences et de passion.
Pierre

[pbo78]

Bien vu titeuf la Release candidate v3.

Je reconnais la bonne sagesse de Pierre

[Jordan83]

Pareil, je reste en V2.9 pour le moment alors.

[chamois06]

Pareil, je reste en V2.9 pour le moment alors.

Je croyais que tu avais vendu ton octo ? tu nous aurais déjà concocté un nouvel engin ?
Il semblerait, d'après Titeuf007 qu'il vaut mieux utiliser la 2.9.1b!
Pour ma part vent + pluie je ne vole plus
Pierre

[titeuf007]

c est la version beta,
ils sont presque près a sortir la version officiel ,mais comme le dit pierre,mieux vaut pas être presse...
pour ma part je vais rester sur la 2.9.1.b ou je n ai pas de problème,et attendre des correctifs de leurs futur 3.0(quoique tous dépendra des retours..si je vois que personne a de problème je passerai le cap)

petit conseil pour ceux qui veulent plus etre emmerder par un probleme de compas:
achetez en un en externe! ça coute moins de 4 euros et ça évitera pleins d e******e.la modif prend 5mn en plus alors il y a pas de quoi s en priver!

le preuve des effets d un compas perturber
http://www.youtube.com/watch?v=a-3G9ZvXHhk

[Jordan83]

Je croyais que tu avais vendu ton octo ? tu nous aurais déjà concocté un nouvel engin ?

Non non, pas de nouvelle machine en perspective pour le moment.
J'ai un bon acheteur pour mon octo, super sympa et passionné, qui j'espère s’inscrira sur le forum si la transaction se fait.
En attendant, ça ne m'empêche pas de poursuivre mes tests et de m'informer.

[titeuf007]

Je croyais que tu avais vendu ton octo ? tu nous aurais déjà concocté un nouvel engin ?

Non non, pas de nouvelle machine en perspective pour le moment.
J'ai un bon acheteur pour mon octo, super sympa et passionné, qui j'espère s’inscrira sur le forum si la transaction se fait.
En attendant, ça ne m'empêche pas de poursuivre mes tests et de m'informer.

fais toi plutot un petit quad avec une nouvelle apm vu le prix..c est moins risquer et moins cher en cas de crash!
c est aussi moins chiant a monter/réparer!!!!

[Jordan83]

J'ai déjà un quadri pour le FPV mais qui tourne en NAZA. Et c'est déjà bien suffisant pour ce que j'en fait.

[chamois06]

Bonjour à tous,
Hier au soir (20h20) enfin un petit trou de vent: j'ai planté le diner au milieu et j'ai filé voler , on peut toujours finir de manger le vent revenu .
12 minutes 20s de vol impeccable, je me suis régalé.Une stabilité parfaite, des stationnaire très bon à l'oeil, une altitude, toujours à l'oeil, bien régulière Le plus impressionnant ce sont les RTL et particulièrement la phase de fin de descente et d'atterrissage: l'hexa se positionne, descend bien à plat et bien verticalement pour se poser sans hésitation, bien à plat en coupant les moteur dans la demie seconde qui suis la pose des patins. Avec l'APM tout au long de la descente il "musardait" de droite et de gauche comme s'il cherchais le bon point ce qui obligeait à être très attentif sur le dernier mètre afin de reprendre les commande en cas de translation pour éviter le basculement au contact d'un pied avec le sol.
Seul hic !, j'ai du faire plusieurs tentatives pour arriver à armer les moteurs (??) et une fois l'armement réalisé cette fois ils ont démarrés tout les 6 ensemble (??)

Pour le RTL j'ai l'impression que
- sur le Naza le GPS arrête l'hexa au point supposé bon et ensuite descend verticalement sans faire de nouvelle mesure GPS: résultat sur les 3 RTL fait une erreur de 2 à 3 m mais surtout une descente parfaitement verticale (sans vent!) et un touché du sol (qui pourrait être plus doux ) sans translation, heureusement car on n'a plus les commandes .
- sur l'APM le GPS arrête l'hexa au point supposé bon mais tout au long de la descente corrige en fonction des coordonnées GPS instantanées et ceci jusqu'au sol. La précision est la même (quelque mètres) mais au toucher du sol l'hexa peut translater ce qui est dangereux, mais avantage comme on peut régler la vitesse final de descente, on peut avoir un toucher vertical plus doux et on a toujours les commandes pour effectuer une correction.
Pierre

[titeuf007]

merci c est super interessant de te suivre .
voici un lien pour ceux desireux de mettre un compas externe sur l apm
http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st25091010
http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st25070306

[chamois06]

Bonjour @titeuf007,
Toi qui pratique l'anglais avec virtuosité pourrais-tu suggérer aux développeur de l'ardupilot une petite modification du logiciel de fin de vol en mode RTL, pour viser la sécurité que j'ai trouvé sur le Naza (voir ci dessus). But éviter que dans les derniers mètres avant le poser le multi court après le point GPS et se présente au touché du sol en translation avec les risques de basculement au contact du sol par un patin.
Au niveau précision l'APM comme le Naza se pose dans un cercle d'environ 4 à 5 m de rayon autour du point de décollage.
Pierre

[titeuf007]

Bonjour @titeuf007,
Toi qui pratique l'anglais avec virtuosité pourrais-tu suggérer aux développeur de l'ardupilot une petite modification du logiciel de fin de vol en mode RTL, pour viser la sécurité que j'ai trouvé sur le Naza (voir ci dessus). But éviter que dans les derniers mètres avant le poser le multi court après le point GPS et se présente au touché du sol en translation avec les risques de basculement au contact du sol par un patin.
Au niveau précision l'APM comme le Naza se pose dans un cercle d'environ 4 à 5 m de rayon autour du point de décollage.
Pierre

pas de soucis je vais leurs faire la suggestion
je discute aussi avec un des développeurs sur le soucis du fly away c est a dire le fait que le quad se barre lors d une fonction gps sans aucune raison.....
la reponse de leurs part c est bien entendu un problème de compas qui perd le nord si je puis dire,et une mauvaise réaction du soft quand ça se produit!la solution est donc bien de déporter ce dernier!d ailleurs la rc3 intégrera un calibrage moteurs pour ceux qui n ont pas de pcb externe du compas..

[chamois06]

Ce matin j'ai fait un petit vol au soleil pour faire de belle images à la gopro, il y avait un peu de vent.
J'ai volé en mode GPS (du Naza) ce qui fait que le vent était sans action sauf que l'hexa remuait un peu.
J'ai fini mon vol par un RTL qui c'est déroulé exactement comme les précédents sans vent, c'est à dire vol assez rapide (poussé par le vent !) arrêt énergique au dessus du point "home" puis descente bien verticale (malgrè le vent) avec quelques oscillations de l'hexa (probablement dues au vent) et posé à 3 m du point "H" sans le moindre déplacement horizontal comme les précédents RTL sans vent.
J'en déduits que manifestement le GPS a agit pour contrer le vent maintenir la descente verticale.
J'en conclu que sur le Naza comme sur l'APM, le GPS intervient sur le descente et que probablement si en descente l'APM "musarde" c'est peut être encore là un soucis de magnétomètre ?? ou une utilisation des coordonnées du GPS moins aboutie sur l'APM que sur le Naza ??
A noter que l'implantation du Naza sur mon hexa est très proche de celle de l'APM2.5, avec GPS+magnéto du Naza très proche du couple GPS+magnéto de l'APM, alors ??
Pierre

[titeuf007]

il faudrait tester avant et après le compas deporter pour être sur...ceux qui ont fait la modif n ont plus eu de problemes de derive apres sur le rtl ca faudrait essayer pour etre sur